正在工業(yè)機(jī)器人的操縱、編程和調(diào)試時坐標(biāo)系具有主要的意義。正在機(jī)器人控制系統(tǒng)中界說了下列坐標(biāo)系：
ROBROOT
機(jī)器人足部坐標(biāo)系
固定位于機(jī)器人足部。
是機(jī)器人的原點。
是天下坐標(biāo)系的參照點。
WORLD
天下坐標(biāo)系
正在供貨狀態(tài)下取ROBROOT坐標(biāo)系中同等。
能夠由機(jī)器人足部“向外移出”。
自動分揀機(jī)器人去哪買闡明天下坐標(biāo)系正在ROBROOT坐標(biāo)系中的位置。
別的，機(jī)器人體系為壁裝取吊頂安裝時運用。
BASE
基坐標(biāo)系
是一個可自正在界說、用戶定制的坐標(biāo)系說明基坐標(biāo)活著界坐標(biāo)系中的位置。適用于丈量工件和裝配。位置正在
比方：DECLFRAMEBASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={X2497.67993,Y-82.7900009,Z1138.84998,,B-0.0939999968,C-0.0610000007}
分揀機(jī)器人展示闡明BASE1是相對world坐標(biāo)計算出來。
FLANGE
法蘭坐標(biāo)系
法蘭坐標(biāo)系固定位于機(jī)器人法蘭上。
原點為機(jī)器人法蘭中間。
是東西坐標(biāo)系的參照點。
TOOL
東西坐標(biāo)系
是一個可自在界說、用戶定制的坐標(biāo)系。
TOOL坐標(biāo)系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即東西中心點。
適用于丈量東西。
比方:位置正在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X33.7000008,Y-311.0,Z304.0,A-90.0,,C-90.0}
闡明tool1是相對法蘭坐標(biāo)計算出來。
比方機(jī)械人在施行軌跡程序時,利用兩個坐標(biāo),1個tool，1個BASE坐標(biāo)。
由Dat文件上看每一個軌跡點分兩部分
1.運用東西號，運用BASE號，運用的速度，迫臨，加速度，SPS提早動身工夫，另有挪動的范例：KLIN#GLUE_MOTION
分揀機(jī)器人哪家專業(yè)DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1,BASE_NO1,VB30,VE1,ACC100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}
2.P5點的坐標(biāo)值
DECLE6POSP5={X952.3254,Y597.7797,Z1142.121,,B23.29328,C-30.74332,S6,T59,E1-0.001224949,E20.0,,E40.0,E50.0,E60.0}
正在機(jī)器人挪動過程中每一個軌跡點的空間坐標(biāo)皆是以機(jī)器人的BASE坐標(biāo)肯定的，而它的姿勢是根據(jù)TOOL坐標(biāo)換算`出來的。
空間上機(jī)器人的XYZ坐標(biāo)是以BASE坐標(biāo)為零點計算出來的。
假如機(jī)器人移動到設(shè)定的BASE點時那末它該點的坐標(biāo)X，Y，Z，值都應(yīng)該是0。
那末為何我們轉(zhuǎn)變東西坐標(biāo)的XYZ后，軌跡點不可以依照我們的志愿往偏移呢？
這是由于機(jī)器人算法的干系！C4機(jī)器人的軌跡算法決意了偏移的坐標(biāo).
比方：若是您的東西正在tooL坐標(biāo)的X方向上偏了10mm
我們根據(jù)KUKA計算器或著運算法式能夠得出：這個X向的誤差能夠使東西坐標(biāo)的X偏移9.848,Y標(biāo)的目的偏移1.736A扭轉(zhuǎn)10.0這就誤差的換算。表面上是東西的X標(biāo)的目的誤差，然則若是您想清除這個誤差您需求改動TOOL坐標(biāo)的X，Y，和A來實現(xiàn)。
在這我是真的要感激這個軟件，它總是在我碰到困難時為與我忘我的接濟(jì)！和靈感！
原文題目：KUKAC4機(jī)器人軌跡BASE取TOOL坐標(biāo)淺談
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