工業(yè)機(jī)器人包括幾個分支：直角坐標(biāo)系機(jī)器人，四軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人，SCARA機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人等。此中，并聯(lián)機(jī)器人，是指運動平臺跟基座之間至少由兩根舉止連桿毗鄰，存在兩個、三個、四個以至更多自由度的閉環(huán)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人正在國際上叫做DeltaRobot、ParallelRobot、Pickandplacemachine，正在海內(nèi)也被稱為蜘蛛腳機(jī)器人、蜘蛛機(jī)械手。比擬于其他工業(yè)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人的最大劣勢是速率快！同時，并聯(lián)方法的機(jī)器布局，剛性好，無累計偏差，定位精確。并聯(lián)機(jī)器人的布局示意圖以下：
三河分揀機(jī)器人上面咱們?nèi)ゼ?xì)心相識下并聯(lián)機(jī)器人行業(yè)的國際四大家族－－博力真，發(fā)那科，ABB，安川。那四家并聯(lián)機(jī)器人生產(chǎn)商皆是很有汗青的企業(yè)，其并聯(lián)機(jī)器人技巧也是寰球當(dāng)先的。那四家企業(yè)里，既有像博力真如許典范的德國家族式企業(yè)，只專注做并聯(lián)機(jī)器人，并成為這個行業(yè)的隱形冠軍；也有像ABB如許的世界級公司，實力雄厚，業(yè)務(wù)范圍普遍，曾也是并聯(lián)機(jī)器人專利持有者。從區(qū)域來看，博力真是德國的，ABB是瑞士的，發(fā)那科跟安川是日本的，歐洲跟日本是工業(yè)自動化范疇高精尖的代表。上面，咱們離別相識下四家企業(yè)并聯(lián)機(jī)器人的靠山及近況。
全自動分揀機(jī)器人制作起首讓咱們?nèi)ハ嘧R下博力真。博力真，是一家有著60年機(jī)械制造汗青的德國家族式企業(yè)，典范的小而精代表。自1995年起頭，德國博力真起頭研發(fā)并聯(lián)機(jī)器人，而且始終專注做并聯(lián)機(jī)器人，通年二十多年的技巧積淀，博力實已擁有“型號最全、速率最快、機(jī)能最好、穩(wěn)定性最好”的并聯(lián)機(jī)器人，擁有本體、電控、機(jī)械視覺完全的解決方案，產(chǎn)品線十分齊備，包括兩軸并聯(lián)機(jī)器人，三軸并聯(lián)機(jī)器人，四軸并聯(lián)機(jī)器人，五軸并聯(lián)機(jī)器人，機(jī)器人事情規(guī)模涵蓋了φ500mm，φ800mm，φ1000mm，φ1100mm，φ1300mm，φ1500mm，φ1600mm，φ2000mm等，負(fù)載才能從3KG，5KG，10KG，20KG，30KG，50KG，100KG等皆有，統(tǒng)共60多個型號。
博力真的并聯(lián)機(jī)器人由德國工場出產(chǎn)制造，基于德國的進(jìn)步前輩加工工藝跟工匠精力，博力其實并聯(lián)機(jī)器人范疇做到了極致，未然成為這個行業(yè)的隱形冠軍。近幾年，博力真每一年的寰球出貨量到達(dá)數(shù)千臺，正在各行各業(yè)堆集了豐碩的使用案例履歷，被浩繁中高端市場用戶普遍承認(rèn)。
緊接著，讓咱們?nèi)プ哌M(jìn)ABB。ABB位居寰球500強(qiáng)，是電力跟自動化技巧范疇的指導(dǎo)企業(yè)。ABB致力于資助電力、工業(yè)、交通跟基礎(chǔ)設(shè)施等范疇客戶進(jìn)步事跡，同時降低對情況的影響。ABB正在工業(yè)機(jī)器人范疇，貴為四大家族之一，正在傳統(tǒng)的六軸機(jī)器手臂上，占領(lǐng)相對的劣勢。正在并聯(lián)機(jī)器人范疇，也是較早的廠商，其正在1998年便宣布了專門用于拾料跟包裝行業(yè)的三角式機(jī)器人FlexPicker，顛末美滿造成了現(xiàn)階段的FlexPicker家族，即IRB360系列并聯(lián)機(jī)器人，事情規(guī)模有800mm，1130mm跟1600mm那3種，負(fù)載從1KG～8KG，型號絕對少。ABB并聯(lián)機(jī)器人不視覺，市場上的使用大多是跟諸如美國康耐視如許的視覺公司配套協(xié)作。
廣州分揀機(jī)器人品質(zhì)ABB并聯(lián)機(jī)器人，現(xiàn)階段次要由ABB正在上海的工場出產(chǎn)。另外，2018年，ABB公布斥資1．5億美元正在上海制作機(jī)器人工場，估計將于2020歲尾投入經(jīng)營，信任正在機(jī)器人制造本錢上會有劣勢。當(dāng)然，ABB并聯(lián)機(jī)器人普通須要外配視覺，視覺本錢比力下，加上較下的品牌溢價，IRB360正在市場上的售價也長時間居高不下。
自動化分揀機(jī)器人工作原理再次，讓咱們?nèi)タ纯窗l(fā)那科。跟ABB近似，發(fā)那科正在工業(yè)機(jī)器人范疇占領(lǐng)無足輕重的位置，特殊是傳統(tǒng)的四軸、六軸串連機(jī)器人范疇。比擬于后面2家企業(yè)，發(fā)那科正在并聯(lián)機(jī)器人的起步比力晚。2009年，發(fā)那科推出其第一代并聯(lián)機(jī)器人M－1iA，也叫拳頭機(jī)器人一號，其自重只有12kg到20kg，負(fù)載只有0．5kg到1kg，機(jī)器人的舉措規(guī)模直徑為280mm，高度100mm。隨后的2010年跟2013年，發(fā)那科又推出了M－3iA跟M－2iA，將最大負(fù)載進(jìn)步到了12kg，運動規(guī)模直徑最大到1350mm，采取完整密封的機(jī)關(guān)以到達(dá)防塵防水機(jī)能，而且供給合乎食品衛(wèi)生要求的資料跟潤滑油，使其可能使用到食物出產(chǎn)中。與ABB外配機(jī)械視覺分歧，發(fā)那科并聯(lián)機(jī)器人集成了本人的機(jī)械視覺。
最初，咱們來看下日本的另一家工業(yè)機(jī)器人巨子－－安川。安川機(jī)電有限公司是有遠(yuǎn)100年汗青的日本安川機(jī)電股份有限公司全額投資的外商獨資企業(yè)，于1999年4月正在上海注冊建立。安川的重心并沒有正在并聯(lián)機(jī)器人上，是以咱們只看到一個型號MPP3S，事情規(guī)模直徑為800mm，負(fù)載才能為3KG，本體重量到達(dá)了95KG，比力粗笨。相對來說，正在海內(nèi)市場上也比力少見相關(guān)使用。
以上咱們相識了并聯(lián)機(jī)器人行業(yè)的四大家族。那么，并聯(lián)機(jī)器人的市場若何呢？據(jù)工業(yè)機(jī)器人同盟的數(shù)據(jù)統(tǒng)計，寰球工業(yè)機(jī)器人的出貨量中，并聯(lián)機(jī)器人的占比借絕對小，是以大多著名機(jī)器人廠家的營業(yè)重心皆是正在傳統(tǒng)的四、六軸串連機(jī)器人上。當(dāng)然，從近幾年的開展看，中國大陸的并聯(lián)機(jī)器人出貨量雖然技巧借很小，而回升十分疾速，據(jù)相關(guān)調(diào)研機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2014年中國的并聯(lián)機(jī)器人市場發(fā)賣約600臺，2015年發(fā)賣約1500臺，2016年發(fā)賣約正在2200臺擺布，2017年發(fā)賣約3800臺擺布，2018年發(fā)賣超5000臺，每一年呈50％以上的增速開展，將來5年內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人年市場發(fā)賣猜測將跨越萬臺。不只海內(nèi)的并聯(lián)機(jī)器人看好中國市場，像博力真、ABB、發(fā)那科如許的國際一線品牌也起頭早早結(jié)構(gòu)，并疾速占據(jù)了中高端市場。咱們曉得，并聯(lián)機(jī)器人的速率劣勢，是傳統(tǒng)機(jī)器人無法比擬的，信任跟著多少年夜巨子正在市場上的不斷深入，各類使用場景將被開辟出來，屆時，并聯(lián)機(jī)器人將能夠會迎來爆發(fā)式的增加。
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