中國快遞智能分揀機(jī)器人

本文將向你展現(xiàn)若何建造一個(gè)十分根本的爬樓梯機(jī)器人。這是咱們?yōu)镾ervoCity+Actobotics爬樓梯應(yīng)戰(zhàn)而制作的樓梯熊。事實(shí)證明，最初的后果十分棒！

第1步：建造車輪模板

分揀機(jī)器人什么意思

這個(gè)計(jì)劃完整是對于輪子的，若是有一臺3D打印機(jī)的話，那一步將可能輕松告竣。但咱們不，以是咱們來了老黌舍，利用了一些來自HobbyLobby的1/2英寸泡沫板。

第1步：建造模板

A）下載PDF

B）打印

C）裁剪

D）粘正在一路

E）打孔

由于我利用了ActoboticsRoundBaseA，以是我抓取了ServoCity的尺寸圖形并將其放入我的AdobeIllustrator文檔中，以確保間距恰如其分。我取舍正在圓形底座上只利用8個(gè)孔，最內(nèi)里的4個(gè)用于輪轂，最里面的4個(gè)用于車輪穩(wěn)定性。

每條腿上的3個(gè)年夜圓圈是可選的。我的決議計(jì)劃是，若是泡沫沒有支撐起來，便測驗(yàn)考試?yán)媚玖希缓笳诟咨霞又刂亓俊?/p>

第2步：切割跟鉆孔車輪

我用了一把盒子刀跟一個(gè)切割啞光，之后我用1/4英寸鉆頭鉆出中間孔，接著用5/32英寸鉆頭鉆其余孔。

第3步：組裝車輪

此刻是組裝輪子的時(shí)間了，我會(huì)用實(shí)際效果的展現(xiàn)圖來措辭。

第4步：毗鄰

主體簡略天由兩個(gè)18英寸通道構(gòu)成，這些通道經(jīng)由過程一些6-32鋁制羅紋支架并聯(lián)毗鄰，兩個(gè)正在后面，兩個(gè)正在前面。

第5步：裝置機(jī)電

我利用了ServoCity的313RPMHD周詳行星齒輪機(jī)電。它的最大扭矩為416.6oz-in。

起首將行星齒輪機(jī)電底座B裝置到機(jī)電上，然后裝置正在右舷通道前端的第8個(gè)大孔上。

你借須要將軸耦合器毗鄰到機(jī)電軸。

第6步：悉數(shù)系上齒輪

齒輪我利用的：

三個(gè)24齒、32節(jié)距、1/4英寸孔小齒輪

三個(gè)72齒、32節(jié)距、1/2英寸孔徑鋁齒輪

那兩個(gè)齒輪的傳動(dòng)比為3比1。它們被設(shè)置為正在3個(gè)階段中的每一個(gè)階段降低速率并將扭矩增加三倍。發(fā)生的最大速率約為11.6rpm。這是經(jīng)由過程一些實(shí)驗(yàn)跟毛病去實(shí)現(xiàn)的。不外您能夠愿望從速率比擬更慢的機(jī)電起頭。

取舍你的軸系：

我利用了一些來自ServoCity的周詳鋼1/4英寸D軸，但也發(fā)明您可以拿起一些來自Mendards的1/4英寸“PLATSTL-ROUND”——我測驗(yàn)考試了1/4英寸。鋁棒跟1/4英寸的可焊接鋼棒，但它們皆太厚了。

利用D軸與五金店的鋼棒有利有弊：次要是D形在利用流動(dòng)螺釘花鼓時(shí)十分有用，可是我發(fā)明來自ServoCity的周詳鋼1/4英寸D軸很易利用，由于共同太緊了，很難輕松的開合。五金店的鋼棒略微薄一點(diǎn)，是以更簡單利用——但因?yàn)椴黄秸沟囊幻妫鼈儠?huì)因受力很大的流動(dòng)螺釘而被嚴(yán)峻損壞。

您須要的軸：

14英寸軸-此刻一個(gè)用于前部，稍后你將須要另一個(gè)用于后部。ServoCity最大的D軸為12英寸，是以你可以利用Menards鋼棒或利用1/4英寸-1/4英寸的軸耦合器毗鄰兩個(gè)7英寸D軸。

6英寸軸

4.5英寸軸

軸系提醒：

若是你利用Menards的鋼棒；切割到必然長度后，將邊緣斜切，如許可以更簡單天安排整機(jī)。事實(shí)上，也可以對你的PrecisionD軸履行此操縱！

不管你利用哪種軸系，皆要籌備好一個(gè)小的細(xì)銼，以銼失落損壞的黑點(diǎn)……特別是若是你利用流動(dòng)螺釘輪轂。

取舍你的集線器：

我終極為齒輪利用了流動(dòng)螺釘輪轂，為車輪利用了夾緊輪轂。若是你沒有利用D軸，則夾緊輪轂將更簡單裝配跟調(diào)劑。然而，因?yàn)樗挠?jì)劃方法會(huì)正在你擰緊它時(shí)將4個(gè)螺釘中的兩個(gè)推到一路-我不想給齒輪系引入任何能夠的變形或錯(cuò)位。

其他：

你當(dāng)然須要一些1/4英寸的法蘭球軸承、一些1/4英寸的定位螺釘環(huán)跟一些1/4英寸的軸墊片和用于較大齒輪的定位螺釘輪轂。

第7步：鏈輪跟鏈條

我不輪轂適配器，但我有單平通道支架，它可以讓我將輪轂毗鄰到我的4個(gè)48齒大鏈輪。它們能夠不那么適配器那么實(shí)用，但它們正在價(jià)錢方面存在他們的劣勢。

我利用了ServoCity的塑料鏈條，由于用起來更干凈。裝卸鏈條本色上很簡單，你只須要一把小平頭螺絲刀。我用了兩條鏈子，每條鏈皆不長43.5英寸。

第8步：裝置車輪

那能夠是最風(fēng)趣的一步。裝置鏈輪、鏈條跟輪子。

確保盡量擰緊車輪跟齒輪上的流動(dòng)螺釘輪轂跟夾緊輪轂螺釘！若是車輪起頭失準(zhǔn)，機(jī)器人能夠會(huì)變得沒有不變并翻倒。

第9步：“大腦”

我利用了arduinoUno跟BLE屏障去增添藍(lán)牙功用。arduino由電池座中的9v電池供電，電池座帶有一個(gè)開關(guān)，我用拉鏈將其系正在得當(dāng)?shù)牡匚灰苑纻淦浠瑒?dòng)。

我借用了RedBearLabs的BLEShield。我從他們的庫中將BLEControllerSketch加載到了arduino上，然后正在我的iPhone上裝置了他們的收費(fèi)應(yīng)用程序（他們也有一個(gè)Android應(yīng)用程序）。

快遞分揀機(jī)器人是人工智能嗎

第一次運(yùn)轉(zhuǎn)iPhone應(yīng)用程序時(shí)，你須要進(jìn)入菜單并取舍“BLE控制器”。第一次運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，它會(huì)間接進(jìn)入簡略談天應(yīng)用程序，那有點(diǎn)讓人沒有曉得怎樣起頭下一步。不外之后，你只須要確保您的arduino已翻開電源，然后正在應(yīng)用程序中停止掃描。隨后，你可以取舍“最初毗鄰”。接下來取舍你的引腳（我利用引腳3，由于它可能停止脈沖寬度調(diào)制）

工業(yè)分揀機(jī)器人

PWM電路

我基本上將這個(gè)Instructable的電路用于脈沖寬度調(diào)制電路。解釋是正在翻開跟關(guān)閉螺線管的靠山下，但只需用機(jī)電取代螺線管并發(fā)送pwm而不是下/低，它關(guān)于機(jī)電速率節(jié)制十分無效。簡略、自制、無效。

第10步：電池

接下來，我將一個(gè)舊的12密封鉛酸電池毗鄰到樓梯爬升器的后面。雖然它很重，可是當(dāng)安排正在第一個(gè)軸后面時(shí)，額定的重量起到了均衡作用，本色上它借起到了穩(wěn)定整體的作用，而且不太會(huì)向后傾斜爬升。

之后我利用了一些90°雙面裝置E的電池架跟一個(gè)拉鏈去扣住它。

第11步：電源線束

我利用了兩個(gè)SPST開關(guān)將12v電池毗鄰/斷開PWM電路。那可以充任平安開關(guān)，正在緊急情況下快捷堵截電源。隨便利用一個(gè)DPST。我利用了一些裝置正在兩個(gè)次要通道之間的QuadHubMountC去裝置開關(guān)。

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