延邊三軸分揀機器人

第1步：事情機制

運動跟網(wǎng)絡：

咱們原型的根本機制包羅正在后面不休扭轉的傳送帶，以網(wǎng)絡碎屑跟污垢。

兩個驅(qū)動的機電運動所需的水輪。

導航：

手冊形式：利用Mobile的加速度計數(shù)據(jù)可以節(jié)制Skara的標的目的。是以，這個人只須要傾斜他的手機。

自立形式：我曾經(jīng)實現(xiàn)了一個隨機運動，增補了避障算法，以便正在感知到接近墻壁時資助自動機。兩個超聲波傳感器用于檢測障礙物。

步調(diào)2：CAD模子

CAD模子正在SolidWorks上實現(xiàn)

你可以正在此instructables中找到cad文件

步調(diào)3：組件

快遞分揀機器人系統(tǒng)框圖

機器：

激光切割面板-2nos

4mm薄的亞克力板

Thermocol或聚苯乙烯板

車床切割桿

蜿蜒的塑料板

3d打印部件

螺絲跟螺母

模板

Mseal-環(huán)氧樹脂

NetFabric

對象：

砂紙

涂料

角磨機

鉆頭

刀具

其他電動工具

電子產(chǎn)品：

NodeMCU

螺絲連接器：2pin跟3pin

降壓轉換器mini360

撥動開關

IRF540n-Mosfet

BC547b-晶體管

4.7K電阻器

單芯電線

L293d-機電驅(qū)動器

超聲波傳感器-2nos

100rpm直流電機-3nos

12v鉛酸電池

電池充電器

物流分揀機器人工作原理

焊接板

焊接電線

焊接棒

第4步：3d打印

3d打印由我的伴侶之一的家用組裝打印機

你可以找到4個必需打印的文件

經(jīng)由過程將3dCAD文件轉換為stl格局去打印整機。

水車采取直觀計劃，翼型翅片可以挪動ace水比傳統(tǒng)計劃更無效。那有助于削減機電的負荷，并光鮮明顯進步自動機的運動速率。

步調(diào)5：激光切割板跟車床桿

邊面板：

智能視覺分揀機器人原理

為了使CAD襯著成為理想，必需細心思量為原型機關取舍的資料，同時要記住全部布局須要存在凈正浮力。

次要布局如圖所示。框架的最初取舍是采取鋁合金7系列，由于它存在更輕的重量，更好的耐腐蝕性跟更好的布局剛性。然而，因為本地市場上的資料不成用，我不能不用MildSteel制造。

SideFrameCad轉換為.DXF格局并供給給供應商。你可以找到此instructable中包括的文件。

正在LCG3015上停止激光切割

車床桿

毗鄰兩個面板并支持箱體的桿是經(jīng)由過程本地制造市肆的車床加工制成的。

須要統(tǒng)共4個桿

步調(diào)6：構建Bin

Binis利用亞克力板制成，利用電動工具切割，尺寸參考CAD圖紙。

利用工業(yè)級防水環(huán)氧樹脂將垃圾箱的各個切割部門組裝正在一路。

全部底盤及其組件正在4mm不銹鋼的資助下組裝正在一路螺栓跟3個不銹鋼螺柱。利用的螺母是自動鎖定的，以制止任何性子的順應性。

實現(xiàn)丙烯酸板兩面的圓形孔以安排機電

然后將電池跟電子設備外殼從1mm塑料板上切下并包裝到機箱中。電線啟齒精確密封跟絕緣。

第7步：浮動

與地道布局相關的最初一個組件是浮選安裝用于使全部原型存在正浮力，并將其重心連結正在大抵全部原型的多少中間。

浮選安裝由聚苯乙烯制成。砂紙用于精確塑造它們

然后經(jīng)由過程利用mSeal經(jīng)由過程計較思量上述約束將它們附著到框架上。

步調(diào)8：超聲波傳感器撐持

這是利用錫板建造3d印刷跟背板

利用mseal

步調(diào)9：電子

12V鉛酸電池用于為全部體系供電

與降壓轉換器跟L293d機電控制器并聯(lián)

降壓轉換器將12v轉換為5v用于體系

IRF540nmosfet用作節(jié)制傳送帶機電的數(shù)字開關

NodeMCU用作主微控制器，經(jīng)由過程WiFi毗鄰到手機

步調(diào)10：傳送帶

利用從本地市肆采辦的網(wǎng)布建造

將布料以圓形方法切割成接連的方法

第11步：繪畫

利用分解涂料涂抹Skara

步調(diào)12：Skara符號激光切割

模具被堵截利用我伴侶建造的克己激光。

激光切割的資料是貼紙

神木分揀機器人

步調(diào)13：編碼

預編碼的器材：

關于這個名目，我利用ArduinoIDE去編程我的NodeMCU。若是你之前曾經(jīng)利用過Arduino，那么那是更簡略的方式，你沒有須要學習新的編程語言，例如Python或Lua。

若是你之前從未如許做過，起首你必需為Arduino軟件增添ESP8266板撐持。

收費下載，裝置正在你的計算機上并啟動它。

ArduinoIDE曾經(jīng)撐持良多分歧的主板：ArduinoNano，Mine，Uno，Mega，Yún等。可憐的是ESP8266默許沒有撐持那些撐持的開發(fā)板。是以，為了將你的代碼上傳到ESP8266基板，你必需起首將其屬性增添到Arduino的軟件中。

導航到文件》首選項（正在Windows操作系統(tǒng)上按Ctrl+）;將以下URL增添到AdditionalBoardsManager文本框（Preferences窗口底部的文本框）

若是文本框不是空缺，則默示之前曾經(jīng)正在ArduinoIDE上增添了其他板。正在上一個URL跟下面的URL開端增添一個逗號。

點擊“肯定”按鈕并關閉首選項窗口。

導航對象》主板》主板管理器，增添ESP8266主板。

正在搜刮文本框中輸入“ESP8266”，取舍“ESP8266社區(qū)的esp8266”并裝置它。

此刻您的ArduinoIDE將籌備好與許多基于ESP8266的開發(fā)板一路事情，如通用ESP8266，NodeMcu，AdafruitHuzzah，SparkfunThing，WeMos等。

正在這個名目中，我利用了Blynk庫。應手動裝置Blynk庫。

次要編碼：

你必需更新Blynk身份驗證密鑰跟你的WiFi憑證正在上傳代碼之前。

下載上面供給的代碼跟庫。

正在ArduinoIDE中翻開供給的代碼并將其上傳到NodeMCU。

智能手機的某些傳感器也可以與Blynk一路利用。此次我念用它的加速度計去節(jié)制我的機器人。傾斜手機，機器人將向左/向右轉動或向前/向后挪動。

第14步：代碼解釋

正在這個名目中，我只須要利用ESP8266跟Blynk庫。它們將增添到代碼的開首。

你必需設置Blynk受權密鑰跟Wi-Fi憑證。經(jīng)由過程這類方法，你的ESP8266將可能達到你的Wi-Fi路由器并守候來自Blynk服務器的下令。將“鍵入你本人的受權碼”，XXXX跟YYYY替代為你的身份驗證密鑰，你的Wi-Fi收集的SSID跟暗碼。

界說毗鄰到h橋的NodeMCU的引腳。你可以利用每一個引腳的GPIO編號的文字值。

步調(diào)15：設置Blynk

Blynk是一項致力于經(jīng)由過程互聯(lián)網(wǎng)毗鄰近程節(jié)制硬件的效勞。它使你可以輕松創(chuàng)立物聯(lián)網(wǎng)小對象，并撐持多種硬件，如Arduinos，ESP8266，RaspberryPi等。

你可以利用它從Android或iOS智能手機發(fā)送數(shù)據(jù)到近程設備。例如，你借可以讀取，存儲跟顯現(xiàn)由harware傳感器獲得的數(shù)據(jù)。

BlynkApp用于創(chuàng)立用戶界面。它有林林總總的小部件：按鈕，滑塊，操縱桿，顯示器等。用戶可以將小部件拖放到儀表板，并為多個名目創(chuàng)立自定義圖形界面。

它有一個‘動力的觀點。用戶從2000個自由能點起頭。利用的每一個小部件皆會耗損一些能量，從而限定了名目中利用的最大小部件數(shù)目。例如，按鈕耗損200個能量面。如許，人們可以創(chuàng)立一個最多包括10個按鈕的界面。用戶可以采辦額定的能量面，并創(chuàng)立更龐大的界面跟/或幾個分歧的名目。

BlynkApp的下令經(jīng)由過程互聯(lián)網(wǎng)上傳到Blynk服務器。另一個硬件利用BlynkLibraries從服務器讀取這些下令并履行操縱。硬件借可以向服務器供給一些數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)能夠會顯現(xiàn)正在應用程序上。

裝置使用并創(chuàng)立一個新帳戶。之后，你將籌備好創(chuàng)立你的第一個名目。你借須要裝置Blynk庫并獲得身份驗證代碼。上一步描寫了裝置庫的進程。

·BLYNK_WRITE函數(shù)用于讀取加速度計值。y軸上的加速度用于節(jié)制機器人是不是該當向左/向左轉，而且利用z軸加速度去檢查機器人是不是該當向前/向后挪動。若是已跨越閾值，則機電將終止。

正在挪動設備上下載blynk應用程序從WidgetBox拖動加速度計工具并將其放在儀表板上。正在按鈕設置下，將虛構引腳指定為輸出。我利用虛構引腳V0。您該當正在BlynkApp中取得AuthToken。

轉到名目設置。關于手動/自動按鈕我正在應用程序中利用了V1傳送帶我利用V2作為輸出。

第16步：終極拆卸

我附上了一切部門

是以名目已實現(xiàn)

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