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碼垛機器人抓手也叫末尾執(zhí)行器、夾具、機器抓手，是碼垛機器人的緊張組成部分，依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料跟功課要求而有多種布局情勢，如夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，訪真多手指抓手，夾板式托持型抓手等。依據(jù)產(chǎn)物的包裝是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量幾，單個面積巨細等等，由此分為瓶裝用手爪，夾鉗式手爪，百頁窗式手爪，吸盤式手爪，瓶裝跟碼垛式手爪，夾緊安排隔板式手爪，抓手式手爪跟桶裝式手爪等。上面簡略先容碼垛機器人抓手的計劃因素：

1.碼垛機器人的抓手計劃須要從多方面去思量，好比：抓手事情方針的重量、巨細及材質(zhì)關(guān)于分歧工具的工件取舍分歧的手爪，如板料類工件可采取真空吸附式;關(guān)于導(dǎo)磁性介質(zhì)可采取磁力吸盤;關(guān)于PVC料袋等采取夾鉗式。

2.碼垛機器人手爪前端送料的輸送帶的布局，關(guān)于料袋抓取的輥子輸送帶普通有國標，須要采取尺度的接口，而關(guān)于皮帶輸送帶，就要思量怎樣去實現(xiàn)。

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3.機器人抓手的經(jīng)濟事情方法，采取電動、氣動、液壓等作為能源起源，波及的布局及其制造、利用跟保護本錢沒有一樣，應(yīng)用現(xiàn)場情況可供給的能源可能降低生產(chǎn)制造本錢。

4.碼垛機器人機型的取舍，機器人Z年夜負載才能跟事情半徑，機器人的轉(zhuǎn)動慣量，機器人的價錢，去思量抓手的計劃。

5碼垛機器人腳抓方針的重量、巨細及材質(zhì)關(guān)于分歧工具的工件取舍分歧的手爪，如板料

6碼垛機器人運動末尾工件安排的空間布局，抓手是不是合用出產(chǎn)情況。

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7.所抓取物料決意抓手的品種，如袋裝物料平常用抓取式，箱裝物料用哦夾板式或許真空吸盤式抓手，板材平常用吸盤式抓手等。

碼垛機器人抓手的取舍普通依據(jù)出產(chǎn)現(xiàn)場情況去決意的，分歧的事情需要，對抓手的計劃要求分歧。碼垛機器人的提高利用既緩減了勞動強度，又降低了人工生產(chǎn)成本，為企業(yè)的開展帶來諸多劣勢。

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