國產(chǎn)機(jī)器人主控芯片正在“國產(chǎn)替換”的海潮中以更低的價(jià)錢跟毫不遜色的機(jī)能漸漸取得了海內(nèi)機(jī)器人廠商的青眼。那一期咱們繼承將眼光聚焦正在國產(chǎn)廠商，看看正在機(jī)器人主控芯片國產(chǎn)替換海潮中另有哪些不能不看的系列。
智能物流分揀機(jī)器人原理航順HK32
航順的產(chǎn)品組以ARMCortex-M0/M3/M4為主，以M0、M3的主流型經(jīng)濟(jì)型產(chǎn)物居多。正在高性能使用端，HK32F39A系列搭配協(xié)處理器正在工業(yè)機(jī)器人使用上仍是很好用的。
HK32F39A系列利用高性能的ARMCortex-M3內(nèi)核，主頻最高為120MHz。可是這個(gè)系列遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止M3內(nèi)核的機(jī)能，HK32F39A系列內(nèi)置了航順自立研發(fā)的協(xié)處理器，可實(shí)現(xiàn)ARMCortex-M4內(nèi)核撐持的算術(shù)指令中的絕大部分，此中包羅32位單精度浮點(diǎn)運(yùn)算，是以無妨把它看成M4內(nèi)核的主控芯片來看。據(jù)悉與一些著名M4系列芯片比擬，正在統(tǒng)一軟件統(tǒng)一主頻下，不異的CoreMark測試跑分這個(gè)系列能跑很下的分?jǐn)?shù)。
年夜存儲外掛是這個(gè)系列的另一大特征，527KBFlash、97KBSRAM跟512ByteVBAT備份SRAM的容量曾經(jīng)不小，借可以經(jīng)由過程FSMC模塊外掛最多1GB容量的內(nèi)部靜態(tài)存儲器，這些外掛的年夜存儲仍是平安加密的。內(nèi)核強(qiáng)勁，存儲也有充足的空間好像借不敷，為了適配工業(yè)機(jī)器人使用，豐碩的外設(shè)設(shè)置也不克不及少。
正在片內(nèi)模擬外設(shè)上，HK32F39A系列便設(shè)置了3個(gè)12位ADC、2個(gè)12位DAC和1個(gè)溫度傳感器等等。針對機(jī)電節(jié)制與機(jī)器人使用，借內(nèi)置了2個(gè)高等16位定時(shí)器，一共8路PWM輸出此中6路帶死區(qū)互補(bǔ)，此外2個(gè)高等定時(shí)器與內(nèi)置的4路電壓比力器片內(nèi)互連，可能極大節(jié)儉機(jī)電中板級電壓比力器及相關(guān)電路。
ChipONKF32
ChipON的產(chǎn)品組正在機(jī)電節(jié)制高低了很大工夫，無論是對無感FOC的優(yōu)化，仍是為低主頻的芯片參加運(yùn)算硬件加速單位。精于節(jié)制的ChipON產(chǎn)物系列正在應(yīng)答機(jī)器人主控方面顯示始終皆不錯。
ChipON32位混淆指令集的自立IP內(nèi)核系列，從48MHz到120MHz皆能使用到工業(yè)機(jī)器人上。最高主頻的KF32L530有基于16位/32位混淆指令的高效指令集，最高擁有帶ECC校驗(yàn)的512KBFLASH跟128KB的RAM。
壯大的內(nèi)核可以撐持正在不任何硬件算法加速的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)無感FOC大于240000RPM的電轉(zhuǎn)速。同時(shí)，KF32L530可設(shè)置DSP核、協(xié)處理器和FPU核，將運(yùn)算才能推向極致。正在辦理算力要求后，KF32L530正在PWM設(shè)置上也給出了最多2組的ECCP計(jì)劃，16bitPWM最高分辨率8.3ns。最多2個(gè)自力ECCP模塊，每一個(gè)4x2通道，撐持自力跟互補(bǔ)輸出擁有3+1個(gè)自力逝世區(qū)賠償。KF32L530借能設(shè)置最多3個(gè)自力ADC，正在豐碩的ADC觸發(fā)采樣功用根底上，額定再供給2個(gè)自力的ADC觸發(fā)采樣工夫寄存器。
除對節(jié)制的仔細(xì)打磨，KF32L530供給了大批的通信接口，包羅CAN、LIN、SPI、I2C、USART跟EXIC，以是不消憂郁正在龐大工業(yè)通訊場景的使用。
極海半導(dǎo)體APM32F
智能分揀機(jī)器人的作用APM32工業(yè)級芯片的下ESD等級跟下溫度覆蓋范圍始終是其專長，8KV的抗干擾能力可能大幅提高機(jī)電體系的靜電防護(hù)才能。
APM32使用正在機(jī)器人樞紐伺服系統(tǒng)最多的是APM32F407系列。APM32F407系列基于ARMCortex-M4內(nèi)核，可以撐持單精度FPU跟增強(qiáng)型DSP處置懲罰指令。主頻最高168MHz，擁有1MB的FLASH跟192的SRAM，一樣撐持內(nèi)部存儲器拓展。
APM32F407系列微控制器實(shí)現(xiàn)了一個(gè)特別的機(jī)制，就是可以經(jīng)由過程設(shè)置BOOT[1:0]引腳實(shí)現(xiàn)三種分歧的啟動形式，體系不單單可以從Flash存儲器或體系存儲器啟動，借可以從內(nèi)置SRAM啟動，被選作啟動區(qū)域的存儲器是由取舍的啟動形式?jīng)Q意。
藥品分揀機(jī)器人直營基于APM32F407系列給出的機(jī)器人伺服計(jì)劃可以將機(jī)電、驅(qū)動器跟減速機(jī)停止一體化計(jì)劃，如許功率密度會比分立式更高；APM32F407系列除內(nèi)核擁有DSP跟FPU高性能處置懲罰才能，借給出了撐持SDRAM等多種外設(shè)接口，關(guān)于工業(yè)機(jī)器人豐碩的外設(shè)實(shí)現(xiàn)籠罩；為了將地位節(jié)制做到更正確，磁性編碼器取代了光電編碼器實(shí)現(xiàn)地位反應(yīng)；最初一點(diǎn)則是利用了CAN總線實(shí)現(xiàn)機(jī)電控制指令傳輸，統(tǒng)籌不變跟高效率。
小結(jié)
正在小型的工業(yè)機(jī)器人中，若是主控芯片只須要實(shí)現(xiàn)樞紐的節(jié)制沒有波及龐大的高算力使用，機(jī)器人廠商為了攤薄本錢取舍ARMCortex-M0內(nèi)核為主控芯片便足矣。但跟著工業(yè)機(jī)器人的開展，更龐大的感知側(cè)履行側(cè)要求主控芯片機(jī)能愈來愈下，各個(gè)半導(dǎo)體廠商也接踵推出M4、M7內(nèi)核的機(jī)器人芯片以順應(yīng)機(jī)器人智能化開展。
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