機器人的制動
應在出現(xiàn)一個事件后立即停住機器人。
有兩個制動斜坡可供選擇。
機器人停下時，中斷程序先繼續(xù)運行。
中斷程序一結(jié)束，已開始的機器人運動就將繼續(xù)進行。
句法：
1.BRAKE:STOP2
2.BRAKEF:STOP1
BRAKE只能用于一個中斷程序中。
如果處理中斷例程的時間短于主程序中制定的軌跡規(guī)劃，則機器人可不中斷而繼續(xù)運行。如果中斷例程所需的時間長于規(guī)劃的軌跡，則機器人在其軌跡規(guī)劃的終點停下，中斷例程一執(zhí)行完畢，它將繼續(xù)運行。
不允許使用用于初始化(INI)或運動（例如PTP或LIN...）的聯(lián)機表單。處理時這些表單將引發(fā)出錯信息。
機器人被用BRAKE停住，中斷例程結(jié)束時它將沿著主程序中計劃的軌跡繼續(xù)運行。
機器人被用BRAKE停住，在中斷例程中運行。中斷例程結(jié)束后將繼續(xù)沿著主程序中定義的軌跡運行。
例如:
機器人運動過程等待條件FBSPS的結(jié)合BRAKE深入分析
DEFFB_CHECK()
IF$CYCFLAG[254]AND($TIMER[61]0)THEN
BRAKE如果有M254還有T61就停止移動軌跡-
IF$PRO_MODE#BSTEPTHEN-程序不是單步-
WAITFOR($TIMER[61]0)-等待T61在單步后由-300轉(zhuǎn)而大于0
ENDIF
ENDIF
$LOOP_CONT=TRUE-循環(huán)控制當$LOOP_CONT=False時是開啟了模擬指令-
WAITFOR$CYCFLAG[254]OR(NOT($LOOP_CONT)AND($MODE_OP#EX))
等待M254–或者在手動時模擬信號-
$LOOP_CONT=TRUE
END
審核