項(xiàng)目描述：
被搬運(yùn)工件位于圖卸料區(qū)，機(jī)器人末端氣爪從卸料區(qū)下端將一個工件夾取，并將之搬運(yùn)至圖堆垛區(qū)的一個放置點(diǎn)。
分揀機(jī)器人的出現(xiàn)任務(wù)一：運(yùn)動規(guī)劃和制定程序流程圖
運(yùn)動規(guī)劃
運(yùn)動軌跡
程序流程圖
任務(wù)二：示教前準(zhǔn)備
(1）參數(shù)設(shè)置（包含坐標(biāo)模式、運(yùn)動模式、速度）
快遞公司分揀機(jī)器人在示教器過程中需要在一定的坐標(biāo)模式、運(yùn)動模式和操作速度下手動控制機(jī)器人達(dá)到一定的位置，因此在示教運(yùn)動指令前，必須選定好坐標(biāo)模式、運(yùn)動模式和速度。
(2)1/0配置
本任務(wù)中使用氣爪來抓取和釋放工件，氣爪的打開和關(guān)閉需要通過1/0接口信號控制，KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了1/0通信接口，本任務(wù)采用編號為17的1/0通信接口。
(3）工具坐標(biāo)系設(shè)定
以被搬運(yùn)工件為對象選取一個接觸尖點(diǎn)，同時(shí)選取氣爪的一個接觸尖點(diǎn)，測試氣爪的TCP和姿態(tài)
(4）基坐標(biāo)系設(shè)定
以堆垛區(qū)平臺為對象，同時(shí)選取氣爪一個接觸尖點(diǎn)，測試基坐標(biāo)系
任務(wù)三：新建程序
步驟1：點(diǎn)擊R1，選擇R1文件夾，點(diǎn)擊示教界面左下角【新】軟鍵新建一個文件夾，通過彈出軟鍵盤輸入文件夾名“banyun“點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵
步驟2：選擇“banyun”文件夾，點(diǎn)擊示教界面右下角【打開】軟鍵，打開該文件夾
步驟3：點(diǎn)擊示教界面左下角的【新】軟鍵，通過彈出的軟鍵盤輸入程序名“banyun”，點(diǎn)擊示教界面右下角【OK】軟鍵，信息欄彈出相同程序名的提示信息
步驟4：重做步驟3，將程序名命為“banyunl”可新建一個程序
并聯(lián)分揀機(jī)器人工作原理待續(xù)。。。。。請看下一篇
原文標(biāo)題：KUKA工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)編程與操作
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