每個機(jī)器人軸都有一個集成在電動機(jī)中的保持制動器。制動測試檢查低速和當(dāng)前溫度下的每個制動器的制動扭矩是否足夠高。是否超過某個最小值。各個軸的最小值存儲在機(jī)床數(shù)據(jù)中。（制動測試不能確定制動扭矩的絕對值。）
如果制動測試處于活動狀態(tài)，則以下事件要求進(jìn)行制動測試：
1.外部輸入$BRAKETEST_REQ_EX，例如B.來自PLC
2.機(jī)器人控制從冷啟動開始
3.制動測試周期時間已到期
循環(huán)時間為46小時。當(dāng)驅(qū)動器控制了總共46個小時后，它就失效了。然后，機(jī)器人控制器請求進(jìn)行制動測試并輸出以下消息：需要進(jìn)行制動測試。機(jī)器人可以再移動2個小時。然后它停止，并且機(jī)器人控制器發(fā)出以下確認(rèn)消息：未遵守制動測試請求的測試周期。確認(rèn)后，機(jī)器人可以再移動2個小時。
必須為制動測試創(chuàng)建以下程序。
1.遵循“剎車測試”
2.“制動測試”子程序
圖書館圖書分揀機(jī)器人運行3.“停車位置”子程序
進(jìn)行制動測試的前提條件是機(jī)器人處于工作溫度下。正常運行約1小時后就是這種情況。可以通過以下方式啟動制動測試：
自動控制
為此，在應(yīng)用程序中包括“制動測試”序列，以便循環(huán)調(diào)用它。如果要求進(jìn)行制動測試，程序?qū)⒆R別出該信息并開始進(jìn)行制動測試。
手動控制
為此，請手動啟動“制動測試”序列。如果要求進(jìn)行制動測試，程序?qū)⒆R別出該信息并開始進(jìn)行制動測試。
全自動分揀機(jī)器人制動測試的程序順序取決于運行模式：
1.如果在操作模式T1中啟動了“制動測試”序列，則可以直接行駛到停車位置。
2.無法在T1模式下啟動制動測試。如果要進(jìn)行制動測試而不是行駛至停車位置，請切換至運行模式T2。
制動測試一個接一個地檢查所有制動器。
1.機(jī)器人加速到定義的速度。
2.當(dāng)機(jī)器人達(dá)到速度時，將應(yīng)用制動，并且該制動過程的結(jié)果將顯示在消息窗口中。
3.如果已識別出制動器故障，則可以重復(fù)進(jìn)行制動器測試，或者將機(jī)器人移至停車位置。
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