焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤功能
焊接機(jī)器人替代人工焊已經(jīng)越來越普遍了，不僅效率高，品質(zhì)好，易于管理也是企業(yè)選擇的一個(gè)原因。但單純的焊接機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)產(chǎn)品的精度要求及工裝的裝配要求都挺高，一些精度不高的產(chǎn)品靠焊接機(jī)器人解決不了工廠實(shí)際需求，這需增加焊縫跟蹤系統(tǒng)了。
電弧跟蹤一般都需要配合焊接機(jī)器人始端檢出功能才能使用，可以先檢測(cè)焊縫再焊接，也可以邊檢測(cè)邊焊接。弧焊機(jī)器人的始端檢出可以單獨(dú)使用，只檢測(cè)起點(diǎn)與終點(diǎn)的偏移位置。而電弧跟蹤是任何位置都可以檢測(cè)，如果是一條直角焊縫，基本用始端檢出功能。
2MM以下的薄板，尤其是拼接焊縫，大多數(shù)采用激光作為焊縫跟蹤來進(jìn)行焊接，激光跟蹤是通過前端的攝像頭監(jiān)控激光掃描得出焊縫信息反饋給機(jī)器人控制器，機(jī)器人在焊接過程中會(huì)根據(jù)得出的數(shù)據(jù)來自動(dòng)修改軌跡完成焊接。
電弧跟蹤和始端檢出是焊絲觸碰母材兩個(gè)面，焊絲前段釋放低電壓，通過傳感器將信息傳遞給控制器，然后在經(jīng)過計(jì)算，自動(dòng)獲得焊縫所在位置。當(dāng)工件位置產(chǎn)生變化時(shí)，無需重新編程，通過電弧追蹤，仍然可以獲得焊縫位置。所以電弧跟蹤和始端檢出只適合于角焊縫，或搭接焊縫。
而激光跟蹤多適用于薄板，精度相對(duì)電弧跟蹤略高一點(diǎn)，但激光跟蹤需要在焊槍頭上加裝激光器，對(duì)產(chǎn)品會(huì)造成一定干涉。所以要根據(jù)產(chǎn)品的實(shí)際情況來選擇機(jī)器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)。