這個四足蜘蛛機器人以樹莓派作為「大腦」，身軀和四肢由3D打印。無需定制電路板，初學(xué)者即可完成組裝。不僅如此，教程還包含一段將近一個小時的組裝視頻。這對于想了解樹莓派、Python編程的朋友來說是非常不錯的上手項目。
組件清單
分揀機器人能為快遞包裝做些什么RaspberryPi3B+/4B×1
500萬像素OV5647Pi攝像頭模塊×1
POWERADD5000mAh電源×1
PCA968516通道12位PWM伺服電機驅(qū)動×1
LM2596降壓轉(zhuǎn)換器DC-DC降壓模塊×1
MG90S伺服電機×12
3.7v鋰電池×4
撥動開關(guān)×1
跳線×若干
M3螺母和螺栓×若干
3D打印組件
需要打印的零件清單：
1xBody
1xJoint1
1xJoint2
1xJoint3
1xJoint4
1xThigh1
1xThigh2
1xThigh3
1xThigh4
1xCalf1
1xCalf2
1xCalf3
1xCalf4
1x上蓋
4x足尖
4x足尖
每條腿由三個部分組成：關(guān)節(jié)、大腿、小腿。為了便于組裝，STL文件都做了命名和編號。
可在本項目文件庫下載：
使用PLA材料，3D打印所有的文件。你可以一次打印所有關(guān)節(jié)的零件，大腿和小腿也可以一起打印，如圖所示。而打印身體、關(guān)節(jié)、大腿、攝像頭支架在打印時需要支撐。
安裝樹莓派
推薦使用2GB內(nèi)存以上的樹莓派+RaspberryPiOS桌面版。為樹莓派安裝好系統(tǒng)，參考：
通過配置WiFi，讓樹莓派接入網(wǎng)絡(luò)，參考：
開啟SSH，使用PuTTY登錄樹莓派終端。傳輸文件和電影可以通過SFTP，使用FileZilla即可。
開啟VNC并使用VNCViewer來登錄樹莓派，參考：
特別說明：
1、某些零件可能需要進行打磨才可以裝配在一起。你不一定完全依照視頻中的步驟組裝，不過建議先測試好電路部分，測試好之后再組裝3D零件。
2、每個伺服電機的接線圖和表格下面有提供。
京東快遞分揀機器人視頻3、如果你對4節(jié)鋰電池的連接感興趣，這里說明一下。這是一組兩節(jié)3.7V鋰電池，串聯(lián)成7.4V電池組。通過另一組同樣的并聯(lián)，每個鋰電池700mAh，最終成為7.4V1400mAh電池組。串聯(lián)增加電壓，并聯(lián)擴充容量。機器人上有兩塊電源，鋰電池組給伺服電機供電，移動電源獨立為樹莓派供電。
下面是用到的軟件和命令：
Adafruit_Python_PCA9685模塊：
sudopip3installadafruit-pca9685
Pygame模塊：
sudopip3installpygame
程序源文件可在本項目文件庫下載：
完成
你可以在此機器人平臺上做一些有趣的擴展、升級。例如增加一個HC-SR04超聲波傳感器，在本項目的文件庫中已經(jīng)提供了相應(yīng)的STL文件。通過編程即可實現(xiàn)讓機器人自主行走，繞開障礙物。
北京分揀機器人作用通過加裝MPU-6050傳感器，還可以讓機器人實現(xiàn)自平衡。引入OpenCV讓機器人具有計算機視覺功能……
盡情發(fā)揮你的想象力吧！
本項目文件庫地址：
via/id/3D-Printed-Raspberry-Pi-Spider-Robot-Platform/
原文標題：3D打印的樹莓派蜘蛛機器人
并聯(lián)分揀機器人雙輸送帶機構(gòu)垃圾分揀機器人的構(gòu)成驛站分揀機器人