1.碼垛功用的界說
對幾個存在代表性的面停止示教，即可以從基層到上層依照次序重疊工件。
2.碼垛的品種
碼垛B:包羅碼垛B(單門路形式)跟碼垛BX合用于工件姿式恒定，重疊時的底面外形為直線或四角形。碼垛E:包羅碼垛E(單門路形式)跟碼垛EX合用于龐大的重疊形式（工件姿式轉變，重疊時的底面外形不是四角形）。
藥品分揀機器人廠家報價3.碼垛指令
碼垛指令格局：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，依據重疊形式計較以后的重疊面地位，并依據門路形式計較以后的門路，改寫碼垛舉措指令的地位數據。
碼垛舉措指令:以利用存在趨近面、重疊面、回退面的門路面作為地位數據的舉措指令，是碼垛公用的舉措指令。該地位數據經由過程碼垛指令每次皆被改寫。
碼垛完畢指令：計較下一個重疊面，改寫碼垛寄存器的值。
碼垛寄存器：用于碼垛的節制。停止重疊面的指定、比力、分支等。
4.碼垛示教
分揀機器人哪個比較好取舍碼垛順序
輸入倉庫初始數據
示教堆上款式
示教門路形式
5.碼垛功課課題演示
如圖4-1、4-2所示舉措輪回，正在輸送帶P3出停止工件抓取，正在托盤上停止碼垛。
用示教器編寫程序，順序以下：
1：JPR[1]100%FINE；挪動至待命地位P1
2：LBL[1]；標簽1
分揀機器人在哪里找3：JPR[2]100%FINE；挪動至待命地位P2
4：WAITRI[12]=ON；守候抓料位有料
倉庫自動分揀機器人5：LPR[3]100mm/secFINE;挪動至抓料位P3
6：WAIT1.00(sec)；守候1S
7：RO[11]=ON；抓手閉合閥ON
8：WAITRI[11]=ON；守候抓手閉合開關ON
9：RO[11]=OFF；抓手閉合閥OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：JPAL_1[A_1]80%FINE；挪動至趨近面
12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;挪動至重疊面
13：RO[10]=ON；抓手伸開閥ON
14：WAITRI[10]=ON；守候抓手伸開開關ON
15：RO[10]=OFF；抓手伸開閥OFF
16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;挪動至回退面
17：PALLETIZING-END_1
京東分揀機器人工作怎么樣18：JUMPLBL[1]；跳轉至標簽1
6.注意事項
要進步碼垛的舉措精度，須要精確停止TCP的設定。
碼垛寄存器，應制止同時利用不異編號的其他碼垛。
碼垛功用，正在三個指令也即碼垛指令、碼垛舉措指令、碼垛完畢指令存在于一個順序而發揮作用。即便只將一個指令復制到子程序中停止示教，該功用也不會畸形事情，應與留神。
碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，伴同碼垛指令、碼垛舉措指令、碼垛完畢指令一路被自動寫入。沒有須要在乎是不是正在其它順序中重復使用著碼垛編號。
正在碼垛舉措指令中，不成正在舉措類型中設定“C”
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