3:USER_S9_Teil_1_MIGNr1EinschaltenMitN_WIEDMIG_WK=1P-Nr=10Naht-Nr=10EIN
4:WARTEBIS!E848E852
5:A852=EIN
6:SPSMAKRO181=EIN
7:FBPSPS=E417E433(F308+A843)E879E880
PendelnEINFigur:1Amplitude:1[mm]Periode:1[mm]Ebene:0[o]
通勤啟動(dòng)擺動(dòng)EIN擺圖1振幅1周期1電平0
VW_USR_R(#USR_ADV10481111010TRUE)
VW(#VW_WEAVTRUE1110TRUE)
機(jī)器人的自動(dòng)擺動(dòng)功用常用于ＣＭＴ焊接
VW_USR_R(#USR_MAIN10481111010TRUE)
VW(COMMAND:INCOND:INP1:INP2:INP3:INP4:INB1:INPOINT:IN)
WEAVING(B1P1P2P3P4)
DEFWEAVING(W_STATE:INW_TYP:INAMPLITUDE:INPERIOD:INW_ANGLE:IN)
W_STATE:B1W_TYP:P1AMPLITUDE:P2PERIOD:P3W_ANGLE:P4
W_STATE:true
W_TYP=1
AMPLITUDE=1振幅=1
PERIOD=1周期
W_ANGLE=0角度
BOOLW_STATE;編織開/閉
INTW_TYPAMPLITUDEPERIODW_ANGLE
IF$TECH_OPT==TRUETHEN$TECH函數(shù)發(fā)生器的選項(xiàng)位函數(shù)發(fā)生器開
IFW_STATE==TRUETHENB1＝true
;編織將翻開
WEAV_DEF(W_TYP)
$TECH[1]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[1]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[2]._IN=PERIODPERIOD周期=1
$TECH[2]._OUT=AMPLITUDE振幅=1
$TECH[3]._IN=PERIOD
$TECH[3]._OUT=1
$=W_ANGLE正在參考坐標(biāo)系的扭轉(zhuǎn)
IF$TECH[1].MODE==#OFFTHEN
$TECH[1].MODE=#CYCLE
$TECH[2].MODE=#CYCLE
$TECH[3].MODE=#CYCLE輪回起頭編織
ENDIF;
ELSE函數(shù)發(fā)生器閉
;擺動(dòng)將被關(guān)閉
$TECH[1].MODE=#OFF
$TECH[2].MODE=#OFF
$TECH[3].MODE=#OFF
ENDIF;
ENDIF;
END
------------------------------
$TECH提早運(yùn)轉(zhuǎn)中函數(shù)發(fā)生器的功用參數(shù)
該變量最多可用于編程6個(gè)函數(shù)發(fā)生器。函數(shù)發(fā)生器僅對(duì)CP運(yùn)動(dòng)無效。僅評(píng)價(jià)主運(yùn)轉(zhuǎn)變量。
可以正在機(jī)器人順序中絕對(duì)于提早運(yùn)轉(zhuǎn)點(diǎn)竄功用參數(shù)。
Tech參數(shù)布局:
STRUCTechTECHMODEmodeTECHCLASSclassTECHFCTCTRLfctctrlTECHFCTfct
Mode技巧形式–功用評(píng)價(jià)的類型
?#OFF：無功用評(píng)價(jià)
?#SINGLE：函數(shù)被評(píng)價(jià)一次。
?#CYCLE：輪回評(píng)價(jià)該功用。
Class
技術(shù)類–函數(shù)發(fā)生器的輸入巨細(xì)
?#PATH：輸入巨細(xì)是CP運(yùn)動(dòng)的弧長(zhǎng)$DISTANCE
?#SYSTIME：輸入巨細(xì)為體系工夫
?#VEL：輸入巨細(xì)為以后門路速率$VEL_ACT
?#SENSOR：輸入巨細(xì)為變量$TECHIN。機(jī)器人依據(jù)輸入值履行地位校訂。
?#DATALINK：輸入巨細(xì)是傳感器使命寫入的校訂幀。機(jī)器人依據(jù)輸入值停止校訂。
Fctctrl
函數(shù)發(fā)生器參數(shù)的控制結(jié)構(gòu)
STRUCFctctrlREALscale_inscale_outoffset_inoffset_outTECHGEOREFgeoref
REALscale_in：縮放函數(shù)的界說規(guī)模
?REALscale_out：縮放函數(shù)值的規(guī)模
?REALoffset_in：挪動(dòng)函數(shù)界說規(guī)模的零點(diǎn)
?REALoffset_out：將函數(shù)值規(guī)模的零點(diǎn)移位
?TECHGEOREFgeoref：ENUM用于技巧功用的多少參考.
Fct
用于界說函數(shù)發(fā)生器的函數(shù)參數(shù)的布局
函數(shù)fct的界說規(guī)模跟值規(guī)模界說以下：
?界說規(guī)模：0…1
值的規(guī)模：-1…+1
GeoRef
#NONE
評(píng)價(jià)已編程的功用，但沒有履行。函數(shù)值將寫入變量$TECHVAL。
破例：若是利用工藝等級(jí)#SENSOR，則該參數(shù)的作用是沒有履行功用評(píng)價(jià)。
#X#Y#Z
經(jīng)由過程$TECHSYS跟$TECHANGLE編程的參考坐標(biāo)系的軸，用于編織或傳感器校訂
正在編織或傳感器校訂進(jìn)程中，TCP正在參考坐標(biāo)系的X，Y或Z軸標(biāo)的目的上偏移功用值。
#A#B#C
僅正在利用技巧等級(jí)#SENSOR時(shí)才相關(guān)！
經(jīng)由過程$TECHSYS跟$TECHANGLE編程的參考坐標(biāo)系的軸角，用于傳感器校訂.
TCP的標(biāo)的目的發(fā)生變化：功用值繞參考坐標(biāo)系的Z，Y或X軸扭轉(zhuǎn)
TechFct
STRUCTechFctINTordercpnumTECHCPScps1cps2cps3cps4cps5.
Order
函數(shù)求值時(shí)的插補(bǔ)度
?1：功用由多邊形界說
Cpnum
參考以下5個(gè)控制點(diǎn)布局的無效控制點(diǎn)總數(shù)2…50
快遞分揀機(jī)器人的營(yíng)銷策略留神：無效控制點(diǎn)之間沒有容許有空隙。
cps1
控制點(diǎn)為1…10的列表
?X1，Y1，...X10，Y10
cps2
帶有控制點(diǎn)的列表11…20
?X1，Y1，...X10，Y10
cps3
列出控制點(diǎn)21…30
?X1，Y1，...X10，Y10
cps4
帶有控制點(diǎn)的列表31…40
?X1，Y1，...X10，Y10
cps5
帶有控制點(diǎn)的列表41…50
?X1，Y1，...X10，Y10
利用距離傳感器，最大可校訂正在TTS的Z標(biāo)的目的上應(yīng)造成±20mm。模擬傳感器輸入供給-10V至+10V的電壓；應(yīng)將其調(diào)劑為0V。
----------------------------
$TECHANGLE
提早運(yùn)轉(zhuǎn)中函數(shù)發(fā)生器的參考坐標(biāo)系的扭轉(zhuǎn)
該變量可用于界說由$TECHSYS界說的參考坐標(biāo)系的標(biāo)的目的，并可正在機(jī)器人順序中絕對(duì)于提早運(yùn)轉(zhuǎn)對(duì)其停止點(diǎn)竄。
參考坐標(biāo)系的Z，Y或X軸扭轉(zhuǎn)所繞的角度
-------------------------
DEFWEAV_DEF(FIGUR:IN)編制程序參數(shù)順序
DECLINTFIGUR
SWITCHFIGUR類型
CASE1;三角形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=4
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
分揀機(jī)器人現(xiàn)狀$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE2;梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=7
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE3;對(duì)稱梯形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.1
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.3
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.9
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=7
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.15
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.4
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.9
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE4;螺旋
$TECH[1].=1
$TECH[1].=6
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.166666
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.333333
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.666666
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.833333
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=6
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.083333
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=0.416666
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.58
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.916666
$TECH[2].=-1.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=-1.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=10
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.05
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.2
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.3
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.45
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.55
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.7
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.8
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.95
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE5;8字形
$TECH[1].=1
$TECH[1].=9
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.125
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.25
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.375
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0.5
$TECH[1].=0
$TECH[1].=0.625
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=0.75
$TECH[1].=-1.0
$TECH[1].=0.875
$TECH[1].=-0.5
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=9
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.125
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.25
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.375
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0
$TECH[2].=0.625
$TECH[2].=0.5
$TECH[2].=0.75
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.875
$TECH[2].=-0.5
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=5
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=-1.0
$TECH[3].=0.25
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.5
$TECH[3].=-1.0
視覺分揀機(jī)器人國(guó)外現(xiàn)狀$TECH[3].=0.75
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=-1.0
CASE6;用戶界說的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
CASE7用戶界說的weav
$TECH[1].=1
$TECH[1].=2
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[1].=1.0
$TECH[1].=0.0
$TECH[2].=1
$TECH[2].=2
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[2].=1.0
$TECH[2].=0.0
$TECH[3].=1
$TECH[3].=2
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=0.0
$TECH[3].=1.0
$TECH[3].=0.0
ENDSWITCH
圖書分揀機(jī)器人工作視頻無人快遞分揀機(jī)器人搬運(yùn)分揀機(jī)器人的發(fā)展史