每一個機(jī)器人軸皆有一個集成正在電動機(jī)中的連結(jié)制動器。制動測試搜檢低速跟以后溫度下的每一個制動器的制動扭矩是不是充足下。是不是跨越某個最小值。各個軸的最小值存儲正在機(jī)床數(shù)據(jù)中。（制動測試不克不及肯定制動扭矩的絕對值。）
若是制動測試處于活動狀態(tài)，則以下事宜要求停止制動測試：
1.內(nèi)部輸入$BRAKETEST_REQ_EX，例如B.來自PLC
2.機(jī)器人節(jié)制從冷啟動起頭
3.制動測試周期時間已到期
高速分揀機(jī)器人輪回工夫為46小時。當(dāng)驅(qū)動器節(jié)制了統(tǒng)共46個小時后，它便生效了。然后，機(jī)器人控制器要求停止制動測試并輸出以下動靜：須要停止制動測試。機(jī)器人可以再挪動2個小時。然后它終止，而且機(jī)器人控制器收回以下確認(rèn)動靜：已遵照制動測試要求的測試周期。確認(rèn)后，機(jī)器人可以再挪動2個小時。
必需為制動測試創(chuàng)立以下順序。
1.遵守“剎車測試”
高速分揀機(jī)器人定制2.“制動測試”子程序
3.“泊車地位”子程序
停止制動測試的前提條件是機(jī)器人處于工作溫度下。畸形運轉(zhuǎn)約1小時后就是這類環(huán)境。可以經(jīng)由過程以下方法啟動制動測試：
自動控制
為此，正在應(yīng)用程序中包羅“制動測試”序列，以便輪回挪用它。若是要求停止制動測試，順序?qū)⒈嬲J(rèn)出該信息并起頭停止制動測試。
手動節(jié)制
為此，請手動啟動“制動測試”序列。若是要求停止制動測試，順序?qū)⒈嬲J(rèn)出該信息并起頭停止制動測試。
制動測試的順序次序在于運轉(zhuǎn)形式：
1.若是正在操縱形式T1中啟動了“制動測試”序列，則可以間接行駛到泊車地位。
垃圾分揀機(jī)器人多少錢一臺2.沒法正在T1形式下啟動制動測試。若是要停止制動測試而不是行駛至泊車地位，請切換至運轉(zhuǎn)形式T2。
制動測試一個接一個天搜檢一切制動器。
1.機(jī)器人加速到界說的速率。
2.當(dāng)機(jī)器人到達(dá)速率時，將使用制動，而且該制動進(jìn)程的成果將顯現(xiàn)正在動靜窗口中。
3.若是已辨認(rèn)出制動器毛病，則可以反復(fù)停止制動器測試，或許將機(jī)器人移至泊車地位。
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