Arduino開發板時常用于建造一些小型的機器人，并存在簡略的邏輯界說節制。可是，因為板載計算能力跟軟件有限，開發人員經常沒法進級到更龐大的機器人。平常，跟著開發人員變得愈來愈有履歷，他們會尋公用于機器人的軟件，由于Arduino僅供給部門控件。
正在本篇文章中，咱們次要先容了中間件軟件框架RobotOperatingSystem，并引誘你經由過程Arduino設置跟利用ROS去創立更智能的機器人體系。
甚么是ROS？
機器人操作系統是最風行跟利用最普遍的機器人中間件軟件框架之一。這是一個開放源代碼平臺，可資助創客跟開發人員正在無需從頭創造輪子的環境下起頭利用機器人軟件。ROS供給了一種尺度的通訊體系結構，用于無縫集成、利用、開辟跟布置機器人體系的分歧組件，包羅節制、感知、籌劃等。這是一個與語言有關的平臺，不管布置正在那邊，皆可以為分歧的計算機供給跨平臺的通訊撐持。
Arduino能夠是最常用的開源微控制器開發板，它供給了容易利用的軟件-硬件界面和不休擴展的用戶社區。Arduino簡直與一切數字跟模擬電路和撐持串行通信接口的外部設備兼容。
基于ROS的軟件框架運轉高等算法跟流程，例如機器人模子的推理、過濾、運動戰略天生、控制器算法等。裝置正在機器人上的Arduino控制器用于履行初級/嵌入式節制跟傳感。它包羅、電動機節制、溫度跟超聲傳感器、IMU跟車輪編碼器和其他設備。
ROS-Arduino交互管道
ROS與Arduino之間的通訊
ROS通訊模塊基于自定義的TCPROS和談停止操縱，利用兩種方法：多對多發布者-定閱者方式跟點對點更快效勞方式。本篇文章利用發布者/定閱者正在Arduino開發板跟機械上運轉的ROS之間停止通訊。
rosserialROS軟件包利用Arduino的通用異步接收器/發送器通訊，并將開發板轉換為ROS節點，該節點可以宣布ROS動靜，也可以定閱動靜。ArduinoROS節點發布者可以從板大將數據發送到運轉ROS的機械，而ArduinoROS節點定閱者可以從機械獲得指令。ros_libArduino庫使Arduino開發板可能與ROS通訊。
樹立基礎架構
軟體設置
1.正在計算機上安裝ROS。此處供給具體步調。留神：那可以正在Linux機械上運轉的ROS1。
2.正在計算機上安裝rosserial（發行版可以是kinetic/indigo/melodic）。
分揀機器人廠商sudoapt-getinstallros-《distro》-rosserial
sudoapt-getinstallros-《distro》-rosserial-arduino
3.依據此處提到的解釋正在計算機上安裝ArduinoIDE。
4.正在IDE中裝置ros_lib軟件包。
a.裝置軟件包的最簡略方式是利用ArduinoIDE。導航到IDE中的Sketch》IncludeLibrary》ManageLibrary，然后搜刮rosserial軟件包
下拉菜單搜刮新的Arduino軟件包
b.ArduinoIDE將一切內部庫存儲正在?/Arduino/libraries文件夾地位下。它將這些庫加載到開辟情況中，而且可以正在IDE中看到。裝置后，可以正在下推列表中看到RosserialArduino庫。
內部庫顯現正在列表中
C.裝置后，該當正在IDE中看到示例草圖。
庫中的可用示例草圖
硬件設置
咱們利用簡略的設置將Arduino開發板用作發布者跟定閱者。
1.發布者：一個按鈕毗鄰到Arduino開發板上，而且被切換以經由過程ROS將數字下/低旌旗燈號發送到機械。該動靜顯現正在機械的終端中。
2.定閱者：一個LED毗鄰到Arduino開發板上，并利用經由過程終端從ROS用戶那里取得的指令去翻開/關閉LED。
硬件毗鄰
代碼跟解釋
Arduino代碼
#include《》
#include《std_msgs/》
#include《std_msgs/》
#defineBUTTON8
#defineLED13
ros：：NodeHandlenode_handle;
std_msgs：：Stringbutton_msg;
物流分揀機器人競品std_msgs：：UInt16led_msg;
voidsubscriberCallback（conststd_msgs：：UInt16led_msg）{
if{
digitalWrite;
}else{
digitalWrite;
}
}
ros：：Publisherbutton_publisher（“button_press”，button_msg）;
ros：：Subscriber《std_msgs：：UInt16》led_subscriber（“toggle_led”，subscriberCallback）;
無人分揀機器人voidsetup
{
pinMode;
pinMode;
node_;
node_（button_publisher）;
node_;
}
voidloop
{
智能分類分揀機器人的參數配置if（digitalRead{
button_=“Pressed”;
}else{
button_=“NOTpressed”;
}
button_;
node_;
delay;
}
解釋
高速分揀機器人定制快遞分揀機器人的控制系統無人分揀機器人