一、計(jì)劃思緒
1、用PLC節(jié)制一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)機(jī)電的自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)及手動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)；
2、一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的路程兩頭各有一行程開關(guān)，離別界說(shuō)為正向限位跟負(fù)向限位；
3、正在機(jī)電自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)前，需對(duì)機(jī)電停止復(fù)位。復(fù)位的進(jìn)程是：?jiǎn)?dòng)機(jī)電往負(fù)向運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)轉(zhuǎn)至負(fù)向限位后，往正向運(yùn)轉(zhuǎn)一段距離，將該地位作為機(jī)電自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)的初始地位；
4、復(fù)位實(shí)現(xiàn)后，按下正轉(zhuǎn)按鈕，機(jī)電往正向運(yùn)轉(zhuǎn)一段距離，到位后終止。按下反轉(zhuǎn)按鈕，機(jī)電往負(fù)向運(yùn)轉(zhuǎn)一段距離，到位后終止；
5、如正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)程中，震動(dòng)行程開關(guān)，機(jī)電終止運(yùn)轉(zhuǎn)。此時(shí)可經(jīng)由過(guò)程手動(dòng)正反轉(zhuǎn)按鈕節(jié)制機(jī)電運(yùn)轉(zhuǎn)離開限位開關(guān)，或按下復(fù)位按鈕對(duì)平臺(tái)從頭復(fù)位；
6、震動(dòng)行程開關(guān)后，需從頭復(fù)位才氣停止自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)節(jié)制；
7、正在機(jī)電運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)程中，任何時(shí)刻均可經(jīng)由過(guò)程“終止按鈕”跟“急停按鈕”節(jié)制其終止運(yùn)轉(zhuǎn)；
8、終止運(yùn)轉(zhuǎn)后，需從頭復(fù)位才氣停止自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)節(jié)制；
9、“復(fù)位指示燈”、“運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈”跟“終止指示燈”用來(lái)唆使一維平臺(tái)的運(yùn)轉(zhuǎn)形態(tài)。
兩、機(jī)器本體
三、硬件電路
S7-200CPU供給兩個(gè)高速脈沖輸出面可以離別事情正在PTO(脈沖串輸出）跟PWM形態(tài)下。利用PTO或PWM可以實(shí)現(xiàn)速率、地位的開環(huán)運(yùn)動(dòng)節(jié)制。
PTO功用可以輸出一串脈沖，用戶可以節(jié)制脈沖的周期跟個(gè)數(shù)。PWM功用可以接連輸出一串占空比可調(diào)的脈沖，用戶可以節(jié)制脈沖的周期跟脈寬。
高速脈沖輸出面跟平凡數(shù)字量輸出面共用輸出映像跟。當(dāng)正在跟上激活PTO或PWM功用時(shí)，PTO/PWM發(fā)生器對(duì)輸出擁有控制權(quán)，輸出波形沒(méi)有受其他影響。
只有晶體管輸出類型的CPU可能撐持高速脈沖輸出功用。
四、運(yùn)動(dòng)包絡(luò)
包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先界說(shuō)的以地位為橫坐標(biāo)，以速率為縱坐標(biāo)的曲線，包絡(luò)是運(yùn)動(dòng)的圖形描寫。
一個(gè)包絡(luò)由多段構(gòu)成，每一段包括一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速率的減減速進(jìn)程，跟以方針?biāo)俾蕜蛩龠\(yùn)轉(zhuǎn)的一串指定數(shù)目的脈沖。若是是單段運(yùn)動(dòng)節(jié)制或許是多段運(yùn)動(dòng)節(jié)制的最初一段，借該當(dāng)包羅一個(gè)由方針?biāo)俾实浇K止的減速進(jìn)程。
PTO次要經(jīng)由過(guò)程包絡(luò)去實(shí)現(xiàn)地位節(jié)制。地位節(jié)制想到經(jīng)由過(guò)程參數(shù)設(shè)置去創(chuàng)立包絡(luò)，并用圖形方法顯現(xiàn)包絡(luò)曲線，自動(dòng)天生地位節(jié)制用的子程序。
五、運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)定步調(diào)
正在起頭編寫程序前，起首設(shè)定運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，步調(diào)以下：
雙擊左圖所示“領(lǐng)導(dǎo)—PTO/PWM”，呈現(xiàn)“脈沖輸出領(lǐng)導(dǎo)”窗口。
取舍，單擊“下一步”。
取舍“線性脈沖串輸出”，單擊“下一步”。
設(shè)置名目中使用的機(jī)電最高速率、最低速率跟機(jī)電啟動(dòng)/終止速率。
單擊“下一步”，設(shè)置減減速時(shí)間。
單擊“下一步”。
點(diǎn)擊“新包絡(luò)”，取舍“是”。
圖27灰色部門激活，正在此中取舍“絕對(duì)地位”，設(shè)置好參數(shù)，此中步0的方針地位不要設(shè)置太小，需大于減減速脈沖數(shù)之跟。
單擊“確認(rèn)”。
將參數(shù)”VB0”更改為“VB1000”，需注意，不要正在順序中再反復(fù)界說(shuō)“VB1000—VB1069”；單擊“下一步”。
單擊“實(shí)現(xiàn)”，正在彈出的對(duì)話框中取舍“是”。
運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)置實(shí)現(xiàn)。正在挪用子程序中呈現(xiàn)對(duì)應(yīng)的位控子程序。
六、PLC順序
1、上電初始化
：初次掃描周期時(shí)該位翻開，用途是挪用初始化子程序。
2、機(jī)電節(jié)制子程序跟初始化
EN：使能端，用毗鄰，連結(jié)常通；
分揀機(jī)器人廠價(jià)格合理I_STOP：無(wú)效時(shí)機(jī)電立刻終止；
D_STOP：無(wú)效時(shí)機(jī)電減速終止；
Done：實(shí)現(xiàn)標(biāo)記。為“1”時(shí)評(píng)釋上一指令履行實(shí)現(xiàn)；
Error：顯現(xiàn)錯(cuò)誤代碼，“0”默示無(wú)毛病；
C_Pos：HSC計(jì)數(shù)器功用開啟時(shí)，默示運(yùn)轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，不然為0。
3、復(fù)位
VD1100：復(fù)位前往脈沖數(shù)，正在數(shù)據(jù)塊的“用戶界說(shuō)1”停止設(shè)置。依據(jù)機(jī)電的減速比跟驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分和機(jī)電路程設(shè)置。
VD1043：運(yùn)轉(zhuǎn)包絡(luò)恒速段脈沖數(shù)；VD1100－VD1080=VD1043。
4、正轉(zhuǎn)
：運(yùn)動(dòng)包絡(luò)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)標(biāo)記，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：正轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)形態(tài)；：正轉(zhuǎn)完畢；
：正轉(zhuǎn)按鈕；
：正轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)形態(tài)；：復(fù)位實(shí)現(xiàn)標(biāo)記。正反轉(zhuǎn)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前必需復(fù)位實(shí)現(xiàn)；
：機(jī)電標(biāo)的目的；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說(shuō)1”中設(shè)置．VD1104－VD1080=VD1043。
5、反轉(zhuǎn)
：運(yùn)動(dòng)包絡(luò)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)標(biāo)記，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)形態(tài)；：反轉(zhuǎn)完畢；
：反轉(zhuǎn)按鈕；：反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)形態(tài)；：復(fù)位實(shí)現(xiàn)標(biāo)記。正反轉(zhuǎn)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前必需復(fù)位實(shí)現(xiàn)；
：機(jī)電標(biāo)的目的；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，正在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶界說(shuō)1”中設(shè)置。VD1104－VD1080=VD1043。
6、手動(dòng)正轉(zhuǎn)
分揀機(jī)器人控制系統(tǒng)申通快遞分揀機(jī)器人萌翻央視手動(dòng)正轉(zhuǎn)是對(duì)機(jī)電的點(diǎn)動(dòng)節(jié)制，須要始終按住按鈕，機(jī)電才氣運(yùn)轉(zhuǎn)。運(yùn)轉(zhuǎn)至正限位后，即便按住按鈕也不克不及運(yùn)轉(zhuǎn)，只能反向運(yùn)轉(zhuǎn)。
7、手動(dòng)反轉(zhuǎn)
手動(dòng)反轉(zhuǎn)是對(duì)機(jī)電的點(diǎn)動(dòng)節(jié)制，須要始終按住按鈕，機(jī)電才氣運(yùn)轉(zhuǎn)。運(yùn)轉(zhuǎn)至負(fù)限位后，即便按住按鈕也不克不及運(yùn)轉(zhuǎn)，只能正向運(yùn)轉(zhuǎn)。
8、急迫終止
急迫終止：運(yùn)轉(zhuǎn)至正負(fù)限位時(shí)，對(duì)系統(tǒng)的護(hù)衛(wèi)戰(zhàn)略。任何環(huán)境下，按下急迫終止按鈕，使體系急迫終止。
9、輸出
(1)、包絡(luò)運(yùn)轉(zhuǎn)
EN：使能端，用鏈接默示連結(jié)常通；
智能物流分揀機(jī)器人原理START：參數(shù)開啟時(shí)，履行運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，為確保下令只發(fā)送一次，利用回升沿旌旗燈號(hào)；
Profile：設(shè)定的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)編號(hào)；
Abort：位控模塊終止參數(shù)。開啟后終止運(yùn)轉(zhuǎn)以后包絡(luò)并減速終止；
Done：實(shí)現(xiàn)標(biāo)記。模塊實(shí)現(xiàn)該子程序時(shí)，此參數(shù)為“1”；
Error：錯(cuò)誤代碼，為“0”默示無(wú)毛病；
C_Profile：包括位控模塊以后履行的表面；
C_Step：現(xiàn)階段正在履行的表面步調(diào)；
C_Pos：若是PTO領(lǐng)導(dǎo)的HSC計(jì)數(shù)器功用已啟用，C_Pos參數(shù)包括用脈沖數(shù)量默示的模塊；不然此數(shù)值一直為0。
(2)、點(diǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)
EN：使能端，連結(jié)常通；
RUN：?jiǎn)⒂迷搮?shù)加速至設(shè)定速率運(yùn)轉(zhuǎn)，停用該參數(shù)機(jī)電減速終止；
Speed：設(shè)定手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的最高速率；
Error：簿本順序的錯(cuò)誤代碼，“0”默示無(wú)毛病；
C_Pos：若是PTO領(lǐng)導(dǎo)的HSC計(jì)數(shù)器功用已啟用，C_Pos參數(shù)包括用脈沖數(shù)量默示的模塊；不然此數(shù)值一直為整。
電子元器件分揀機(jī)器人(3)、指示燈
復(fù)位形態(tài)下，復(fù)位指示燈明。
正反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈明。
沒(méi)有處于復(fù)位或運(yùn)轉(zhuǎn)形態(tài)時(shí)，終止燈亮。
分揀機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域分揀機(jī)器人的組成及其結(jié)構(gòu)閃兔分揀機(jī)器人