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垃圾分揀機(jī)器人規(guī)格,ABB機(jī)器人互換位置指令

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1)如上圖,愿望把1-8地位產(chǎn)物,依照顏色排序,到達(dá)圖下后果

2)實(shí)現(xiàn)方式:

A)汲取地位2安排到過渡面,

從地位8汲取,安排到地位2,

從過渡面汲取,安排到地位8

B)汲取地位5,安排到3

C)汲取地位4,安排到6

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3)可以創(chuàng)立帶參數(shù)的例行程序,movechangepos1pos2pos_transf:=target_transf

此中反斜杠默示可選參數(shù)。

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即若是取舍了可選參數(shù)pos_transf,則該指令默示應(yīng)用target_transf地位,對(duì)pos1跟pos2調(diào)換

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若是不取舍反斜杠pos_trans,則從pos1汲取,安排到pos2

4)針對(duì)以上邏輯,創(chuàng)立指令以下:

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可選參數(shù)的取舍以下:

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點(diǎn)擊movechange

點(diǎn)擊左下角可選參數(shù),點(diǎn)擊use

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