自動涂膠定量機簡介：SCA定量機可以看做是杜爾涂膠得簡裝版，原理上是一樣的但技巧上杜爾要加倍的龐大，SCA毛病斷定跟節制比較簡單，而杜爾涂膠須要對它的原理停止相識后維修跟調試會加倍的簡單，因為杜爾涂膠是收集可視化，是以須要把握的常識要更多一些。
KKDD定量節制盒，因為杜爾涂膠利用CAN總線是以正在定量機的終端設備會采取終端電阻。
氣動膠槍的路程可以監控:
短珠電膠槍：
為何定量電機秘密尋參:
無論是DURR仍是SCA的涂膠設備他們正在關機斷電后皆要停止自動尋參那是因為他們的定量電機機利用了增量試編碼器以是正在關機重啟后定量電機時機沿著流動的標的目的來尋參!這時候要有尋參條件:
1.膠槍地位肯定關閉若是是電膠槍則該當是電膠槍先校準完再校準定量機.
2.機電正在反轉尋參時因為處于填膠形態須要填膠閥翻開.
3.CAN線路收集無故障
4.機器人使能
---涂膠設備正在斷電重啟后會自動尋參，可是條件是膠槍的閉合
正在涂膠定量機停止尋參的條件須要保障膠槍的地位是關閉的氣膠槍要好良多普通不消尋參電膠槍正在設備斷電啟時機自動自動尋參然后定量機再尋參.
機電膠槍之所以須要校訂對象是因為，機電轉子的回頭須要有一個跟膠槍嘴的精確裝置地位，以是須要校訂對象去清零，渾零時機電不克不及得電扭轉，清零后再校訂機電。
放射羅紋涂膠設備：
螺旋噴膠的布局:
定量機的壓力報警要先于定量機的扭矩報警：
清膠節制時序:
清膠事情:
IO時序節制：
E1527準備就緒
A1529機器人起頭節制涂膠設備-啟動順序
A1530機器人模擬運轉
E1532定量機1已加注A1532改換定量機
E1533定量機2已加注A1533觸發預壓
E1534清膠要求A1534清膠答應
E1535清膠正在運轉A1535沖刷
E1536清膠曾經完畢
A1544膠槍翻開
E1545體系為開啟形態A1545體系部件啟動
節制時序：
停止涂膠事情:
先給進模擬量節制：
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]-膠量節制最多10V的機器人速率比
ana2(EIN)=VPROP:500[mm/Sek]OFFS:0[mV]-噴氣量的節制最多10V的機器人速率比
bin10(EIN)-涂膠的順序號
bin11(EIN)-涂膠順序號里的段號
F523:用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導閥
F524:用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導閥
機器人的KLIN速率與ANA模擬設定的速率比為80%為最好。
例如VPROP:250機器人的速率是200。
若是電壓降低并低于涂膠控制器參數的最小模擬量電壓會發生報警”機器人模擬值過低”并惹起順序中止
正在路經順序中確保每一個編程的空間面不要太近不然開關點將沒有明晰另外還會招致機器人不克不及到達它所設定的速率
涂膠條使用時膠嘴與工件之間的距離與膠條的直徑附近
正在螺旋涂膠時膠嘴跟工件之間的距離要正在30-40mm之間
模擬量毛病:正在膠槍翻開后不克不及檢測到模擬量數值是以報錯
模擬量與機器人速率程序控制原理解析:
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]
VW(#ANAOUTTRUE213120)
ANAOUT(MODE:INIFC_NO:INFACTOR:INOFFSET:IN)
-FACTOR=312模擬量的值
-MODE=2所用模擬量的類型算法
-IFC_NO=1模擬量的號
-OFFSET=0模擬量的賠償基值
-$VEL_ACT以后機器人的軌跡速率
SWITCHMODE
CASE1-間接收回給入模擬量的值
IFIFC_NO==1THEN
ANOUTOFFANA1-關閉靜態模擬量值-
ENDIF
.........
$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-收回給進的模擬量的數值=312*1e-04
CASE2-模擬量與速率相關聯
SWITCHIFC_NO
CASE1
OFS1=OFFSET*1E-04
IFFACTOR==0THEN-標準值的算法
FACTOR=2E+06
ENDIF
FAC1=1000/FACTOR-畸形輸入值得算法FACTOR=312
-依照尺度格局收回的模擬量輸出-
ANOUTONANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-翻開模擬量機器人以后速率的又有關的算法，加上基數
DELAY=ANA_DELAY1是不是推延或提早收回模擬量
MINIMUM=-1最大值最小值設置-1.0至+1.0。
MAXIMUM=1
.....
CASE3經由過程傳感器軌跡改正軌跡舉措
FAC1=OFFSET*1E-04固定值
OFS1=FACTOR*1E-04
SWITCHIFC_NO
CASE1
ANOUTONANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-依據變量的丈量值收回的模擬量
......
CASE4-流動變量值
IFFACTOR==0THEN
V_PROP=2E+06
ELSE
V_PROP=1000.0/FACTOR
ENDIF
ENDSWITCH
-----------------------
KLINVB=250[mm/s]Genau=50[mm]ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P
BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍翻開
-當膠槍翻開時涂膠控制器起頭吸收機器人收回的模擬量并依據模擬量值得巨細節制定量機輸出膠量停止轉變.
-1.為何不消PTP而用直線KLIN呢?應為PTP是面與面比來距離正在挪動進程中的速率沒有不變的以是模擬量的收回會時斷時下PTP的VB=100%的速率值與直線設定的速率是分歧的.
-2.KLINVB=250[mm/s]與ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]的關聯?
-直線距離的速率是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312
-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;+0
-也就是說當VB=312[mm/s]時模擬的輸出是最大的100%輸出
---------------------------------
MAKRO50：
M30=E14E24-機器平安+介質OK
M146=E1529+E15–KL1涂膠預壓力樹立
M148=E1593+E15–KL2涂膠預壓力樹立
-----------------------------------
MAKRO57：
F556=EIN-短接E3846給PLC收回A27機器人主網OK
F522=EIN-開啟節能形式
F542=EIN-涂膠KL1-MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂膠功用
F336=AUS-F_o_KL1_Trig=336-激活反應給PLC報警功用
IF$FLAG[F_o_KL1_Trig]THEN
KL1_o_Nachtrig=TRUE
ELSE
KL1_o_Nachtrig=FALSE
ENDIF
F341=EIN–不利用
F346=!E15-F_m_KL1_SPUE=346正在原位時才氣清膠空運轉的時間不清膠.
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN有F346或有E163有
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
-內部自動-監控起頭接通-A1534要求清膠
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
-E1534要求清膠-E163PLC要求清膠
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE–A1535清膠
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE–A163給PLC收回機器人正在清膠
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE
-激活F346后機器人不克不及再離開A15機器人原位離開便關閉清膠-
F348=AUS-節制是不是激活A1540可以修復要求/A1542丈量啟動
–AUS不帶自動規復重涂
F350=AUS-機器人節制添膠
F356=AUS–固態膠槍-
IF$FLAG[F_m_KL1_stat]THEN
KL1_stat=TRUE取舍固態膠槍
ELSE
KL1_stat=FALSE
ENDIF
F721=!E15-機器人正在零點地位時清膠
-------------------------------------------
AKROSPS()
A1527=A10-A10:RK100機器人接通-A1527涂膠籌備要求-
A1528=A12–A12:機器人自動-A1528機器人節制涂膠自動-
F338=!E1551A10-E1551加熱及格-F338機器人驅動接通但不加熱-
F339=(A1529+A1535+E9!E15!F336)F338
-F339涂膠設備起頭事情-A1529涂膠歷程啟動-A1535起頭清膠-
A1547=(F339!T20+F337+E168+E9)F542
-A1547泵復位-涂膠設備起頭事情便復位泵-F542帶涂膠設備
A1550=(F339!T20+F337+E168+E9)F542!E15
-A1550加熱復位-涂膠設備起頭事情便復位加熱-E168PLC節制
-E168，-涂膠是從E161起頭
-FB252中
xS_HzNt:=(bVisuTasten=Byte#11)-開啟加熱-
R_TRIG_xS_HzNt(CLK:=xS_HzNt)
IFNOT(TP_EngspM_ORTP_EngspM_)THEN
IFR_TRIG_xS_xEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_ORR_TRIG_xS_THEN
-xEngspM_Ein-節能形式-R_TRIG_xS_EngspM-面一下開啟節能形式再點一下便關閉節能形式-
xEMode_Aus:=True;-節能形式關閉-再按一次節能形式也能起到加人的作用
ELSIFR_TRIG_xS_ANDNOTxEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_THEN
xEMode_Ein:=True;
END_IF;
END_IF;
TP_EngspM_Aus(IN:=xEMode_AusPT:=T#1.5s);-耽誤1.5秒收回
ST__224_Option[iK_Adress1]:=ST__224_Option[iK_Adress1]ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_)N:=7)–關閉節能形式開啟加熱-
-E168被收回，各類關閉節能形式皆可能能收回
------------------------------------------------
MAKRO180–涂膠起頭節制-
WARTEBISE23安全門要求進入守候
A161=EIN
t12(E15)=p18[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-用于空運轉跳步-
初始化
A1531=AUS
食物分揀機器人A1535=AUS
1539=AUS
A1541=AUS
A1543=AUS
F337=EIN-泵跟加熱復位同時關閉節能形式
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550+T10
-E1524不涂膠毛病-E1525不定量機毛病-E1526不涂膠設備毛病-E1527涂膠設備籌備
-E1528涂膠設備正在自動-E1546節能形式啟動-E1550加熱開
F347=T10
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550
F347=AUS
t10(EIN)=-600[1/10Sek]
WARTEBISE1532!F350+F350+T10
-E1532：定量機1填滿-F350不利用
分揀機器人agv生產F347=T10
WARTEBISE1532!F350+F350–F350節制自動填膠-
F347=AUS
A1531=E1531F350–A1531自動填膠-膠不滿收F350可自動填膠-
WARTEBIS!E1524+!E1531+!F350
-E1524不毛病-E1531要求填滿-F350機器人節制填膠
F347=!E1524-不涂膠籌備-
WARTEBIS!E1531+!F350
F347=AUS
A1531=AUS
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)+T10
-E1530反應是不是無工件運轉-E161不帶涂膠對象-F525不利用-
F347=T10
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)
F347=AUS
F337=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505+T10
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506+T10
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507+T10
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508+T10
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509+T10
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510+T10
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511+T10
WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512+T10-順序號反應
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512+T10
F347=T10
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511
小黃人自動包裹分揀機器人WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512
-有順序號收回-
F347=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
--KL1UeberpruefungParametertafel--
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513+T10
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514+T10
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515+T10
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516+T10
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517+T10
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518+T10
垃圾分揀機器人的缺點WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519+T10
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520+T10
WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520+T10
WARTEBISF980+T10守候機器人速率100%
F347=T1
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518
WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520
WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520
-程序段數有收回-
WARTEBISF980-F_OV_100=980-機器人速率100%搜檢-
IF($OV_PRO==100)THEN–機器人速率100%時收回F980
$FLAG[F_OV_100]=TRUE
$OUT[O_R_n_OV]=FALSE-A28機器人不是100%速率
F347=AUS
WARTEBISE1551-守候加熱及格
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1529+T10
F347=T10
WARTEBIS!E1529-E1529檢測預壓力不達到
F347=AUS
A1529=EIN-涂膠節制起頭—不毛病便樹立預壓-泵啟動-加熱開
t10(EIN)=-60[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526+T10
F347=T10
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526
-E1543涂膠丈量完畢-正在自動形態下不毛病，不膠量毛病
F347=AUS
Label1
----------------------------------------
MAKRO181-涂膠完畢節制
DEFFCTINTMAKRO181(ADV:IN)
A161=EIN
t12(E15)=p15[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-空運轉沒有執行程序內功用
F342=AUS
F343=AUS
A1529=AUS-關閉機器人的節制-關閉預壓
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1543+T10–守候不E1543丈量完畢
F347=T10
WARTEBIS!E1543
F347=AUS
A1543=EIN-機器人節制涂膠設備涂膠丈量可以完畢
A1540=AUS-要求從頭涂膠
A1542=AUS-丈量起頭
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1543+T10–守候涂膠設備反應丈量完畢
F347=T10
WARTEBISE1543+E27-E27跳過不丈量完畢毛病
F347=AUS
A1543=AUS
F347=!E1524+!E1525+!E1526-有毛病
F343=!E1526–有涂膠毛病
A161=AUS
bin11(EIN)=1-給涂膠設備程序段
F351=E1531F350!F347-E1531填膠要求-F351節制填膠
-因為F350不利用填膠由涂膠設備本人節制
PulsA1531=Pegel5[1/10Sek]
Label1
A1540=AUS
A1542=AUS
A161=AUS
閃兔分揀機-----------------------------------------------------
蜘蛛手分揀機器人操作說明圖書館圖書分揀機器人運行揚州并聯分揀機器人價格