機(jī)器人一直是我們DIY項(xiàng)目中的分水嶺，當(dāng)一款機(jī)器人作品能夠完美的完成我們所設(shè)定的行動(dòng)就已經(jīng)是一款樂(lè)成的作品。
而這此中，我們所要辦理最難的題目便是讓機(jī)器人取得自若的“行動(dòng)力”。假如“遨游飛翔”和“多足”都不能知足我們所請(qǐng)求的“行動(dòng)自若”，那末我們能夠挑選一個(gè)更安穩(wěn)的方法-“球行”。
無(wú)論是功效何等簡(jiǎn)樸的機(jī)器人，“行動(dòng)力”全是最要害的性能。簡(jiǎn)樸而有用的挪動(dòng)方法能讓機(jī)器人具有更多的大概，完成更多的舉措。
正在大師所見(jiàn)地過(guò)的多個(gè)項(xiàng)目中，遨游飛翔機(jī)械人和多足機(jī)械人全是具有很強(qiáng)機(jī)動(dòng)性的產(chǎn)物，然則相對(duì)的穩(wěn)定性就差得遠(yuǎn)了。因此有一種新的舉動(dòng)形式被加到機(jī)械人的行列中，那是“球行”機(jī)械人。
“永久不倒”的機(jī)器人Rezero
Rezero來(lái)源于瑞士，是蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的門(mén)生打造的作品。假如對(duì)其開(kāi)展一個(gè)概括性的描寫(xiě)，我們能夠?qū)⑵湓u(píng)價(jià)為“永久不倒”的機(jī)器人
取多足機(jī)械人相比，Rezero走了另一個(gè)極度：全部布局由一個(gè)球形的底座來(lái)支持，全部機(jī)械唯一球面上的一點(diǎn)取空中接觸，使得其不可以維持絕對(duì)的穩(wěn)固，但這個(gè)機(jī)械人會(huì)與此同時(shí)根據(jù)球形底座開(kāi)展不息的“微調(diào)”維持著挪動(dòng)和相對(duì)的均衡。
Rezero能夠共同種種傳感器，包羅水平儀、紅外定位和熱感到等。
由于Rezero唯一一個(gè)支撐點(diǎn)取空中接觸，所以這個(gè)機(jī)器人本身一向處于一種不穩(wěn)定的狀況，必須經(jīng)由過(guò)程不時(shí)的調(diào)劑本人的活動(dòng)。而作為底座的球體則經(jīng)由過(guò)程三個(gè)輪子構(gòu)成一個(gè)萬(wàn)向節(jié)，用以掌握滾動(dòng)的標(biāo)的目的和速度。
憑仗身上的傳感器和底座球體的靈活性能，Rezero能夠完成勻速直行、自轉(zhuǎn)、盤(pán)繞特定目的公轉(zhuǎn)等行動(dòng)。經(jīng)由過(guò)程增強(qiáng)Rezero的馬達(dá)性能，它也能夠充任載具并供應(yīng)帶路功效。
正在TED演講上，彼刻·范考薩曾展現(xiàn)了Rezero這款機(jī)器人的預(yù)期性能和遠(yuǎn)景。
球均衡機(jī)器人的DIY
陀螺儀傳感器、加速度傳感器、地磁場(chǎng)傳感器、無(wú)線模塊、WIFI模塊、攝像頭乃至是Kinect，為了讓球形機(jī)器人闡揚(yáng)出其所擁有的穩(wěn)固行動(dòng)力，我們能夠使用差別的傳感器和組件往闡揚(yáng)它的這類(lèi)上風(fēng)。
今朝有些人DIY了這類(lèi)設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)STM32單片機(jī)和ATmega16單片機(jī)能夠完成這類(lèi)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)，而機(jī)器部份可經(jīng)過(guò)直流電動(dòng)機(jī)（齒輪箱）、編碼器和DC機(jī)電驅(qū)動(dòng)器完成動(dòng)力系統(tǒng)。
行使全向輪，我們就可以獲得一個(gè)能夠全方位對(duì)球形底座舉行挪動(dòng)節(jié)制的靈活體系。
今朝根據(jù)普通的DIY體式格局建造這類(lèi)機(jī)器人曾經(jīng)能夠流動(dòng)不錯(cuò)的靈活性能，能夠開(kāi)展勻速直行、自轉(zhuǎn)等行為，而且行為時(shí)極度安穩(wěn)，性能牢靠。
而對(duì)一些服務(wù)性機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，這類(lèi)“球形動(dòng)力”還無(wú)疑越發(fā)可行和高效。