完全的零點標定進程包羅為每一個軸標定零點。ＫＵＫＡＣ４機器人經由過程技巧輔助工具EMD，可為任何一根正在機器零點地位的軸指定一個基準值。由于如許便可以使軸的機器地位跟電氣地位保持一致，以是每一根軸皆有一個獨一的角度值。
一切機器人的零點標定地位皆是類似的，但不盡相同。正確地位正在統一機器人型號的分歧機器人之間也會有所不同。
機器零點地位的角度值：
A1-20°A2-120°A3+110°A40°A50°A60°零點標定可經由過程肯定軸的機器零點的方法停止。正在此進程中軸將始終運動，直至到達機器零點為止。這類環境呈現正在探針達到丈量槽最深點時。是以，每根軸皆配有一個零點標定套筒跟一個零點標定標識表記標幟。
1．EMD
2．丈量筒
3．探針
4．丈量槽
5．預零點標定標識表記標幟
為什么要學習偏量？
因為流動正在法蘭處的對象重量，機器人蒙受著靜態載荷。因為部件跟齒輪箱上資料固有的彈性，已承載的機器人與承載的機器人比擬，其地位會有所區別。這些相當于幾個增量的區別將影響到機器人的精確度。
“偏量學習”即帶負載停止。與初次零點標定的差值被貯存。若是機器人以各類分歧負載事情，則必需對每一個負載皆停止“偏量學習”。關于抓取繁重部件的抓爪來講，則必需對抓爪離別正在不帶構件跟帶構件時停止“偏量學習”。
零點標定偏偏量值文件位于硬盤的目次C:KRCROBOTERLOG下并含有零點標定的特定數據：
１．工夫戳記
２．軸
３．機器人的系列號
銷售分揀機器人廠家４．對象編號
５．費用默示的偏偏量值(EncoderDifference)
分揀機器人應用在哪些方面６．舉例：
Date:22.03.11Time:1010
Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5
(EncoderDifference:-0.001209)
Date:22.03.11Time:1044
．．．．．．
只有經帶負載校訂而標定零點的機器人存在所要求的下精確度。是以必需針對每種負荷環境停止偏量學習！前提條件是：對象的多少丈量已實現，是以已分派了一個對象編號。
初次零點標定：
投入運轉零點標定EMD初次零點標定。
機器人移到預零點標定地位．
從窗口中選定的軸上取下丈量筒的防護蓋。（翻轉過去的EMD可用作螺絲刀。）將EMD擰到丈量筒上。
丈量導線連到EMD上，并毗鄰到機器人接線盒的接口X32上。
點擊零點標定。
廣州分揀機器人作用自動分揀機器人應用按確認開關跟啟動鍵。
三河六軸分揀機器人當EMD辨認到丈量瘦語的最低點時，則已達到零點標定地位。機器人自動終止運轉。數值被貯存。該軸正在窗口中消失。證實該軸曾經校訂實現了。
分揀機器人能識別出商品大小嗎工業分揀機器人智能分揀機器人的弊端塑料分揀機器人工作原理