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機器人的坐標系，您曉得幾？真的會利用坐標系嗎？上面我來帶您去分析機器人的坐標系吧！

1.基坐標系

基坐標系是以機器人裝置基座為基

準、用來描寫機器人本體運動的直角坐標系。

任何機器人皆離不開基坐標系，也是機器人TCP正在三維空間運動空間所必需的根本坐標系（面臨機器人前后：X軸，擺布：Y軸，高低：Z軸）。

坐標系遵照右手原則：

2.大地坐標系

大地坐標系：大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系。正在多個機器人聯動的跟帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐標系與基坐標系是重合的。可是正在以下兩種環境大地坐標系與基坐標系沒有重合：

機器人倒裝。

如圖1-0，倒裝機器人的基坐標與大地坐標Z軸的標的目的是相反，機器人可以倒過去，可是大地卻沒有可以倒過去。

帶內部軸的機器人。如圖1-1，大地坐標系流動好地位，而基坐標系卻可以跟著機器人整體的挪動而挪動。

3.對象坐標系

對象坐標系：是以對象中心點作為零點，機器人的軌跡參照對象中心點，不再是機器人伎倆中心點Tool0了，而是新的對象中心點。

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例如：焊接的時間，咱們所利用的對象是焊槍，以是可把對象坐標移植為焊槍的極點。而用吸盤吸工件時利用的是吸盤，以是咱們可以把對象坐標移植為吸盤的概況。

4.工件坐標系

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工件坐標系：工件坐標系是以工件為基準的直角坐標系，可用去描寫TCP運動的坐標系。

充分利用工件坐標系能讓咱們編程到達事半功倍的后果。

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例如：機器人加工工件1，軌跡編程曾經編好，此外有工件2，軌跡沒有須要反復編程只有把工件坐標系1改為工件坐標系2便可。

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