正在調(diào)試機(jī)器人時(shí)，若是機(jī)器人處于下圖形態(tài)，會(huì)產(chǎn)生報(bào)警：MOTN-023或許MOTN-063，正在此環(huán)境下，機(jī)器人只能正在樞紐坐標(biāo)系下挪動(dòng)。以下姿態(tài)即為奇怪面地位。
機(jī)器人奇怪面地位
當(dāng)機(jī)器人J5軸處于0°地位，機(jī)器人會(huì)呈現(xiàn)MOTN-023報(bào)警：
MOTN-023報(bào)警
當(dāng)機(jī)器人正在履行舉措類型為L，C，A的舉措指令時(shí)，如需顛末奇怪面，機(jī)器人會(huì)呈現(xiàn)MOTN-063報(bào)警。
MOTN-063報(bào)警
廣州自動(dòng)分揀機(jī)器人廠家針對奇怪面的處置懲罰方式
環(huán)境一：正在機(jī)器人示教時(shí)遇到奇怪面
處置懲罰步調(diào)：
a）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換到樞紐
示教坐標(biāo)系的切換
b）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，讓J5軸調(diào)離0°的地位，發(fā)起小于-3°或許大于3°
c）按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
環(huán)境兩：正在程序運(yùn)行時(shí)遇到奇怪面
方式一：得當(dāng)正在無邃密點(diǎn)位要求利用。
當(dāng)運(yùn)轉(zhuǎn)順序時(shí)遇到奇怪面，可以將該行舉措指令的舉措類型改為J，或許點(diǎn)竄機(jī)器人的地位姿態(tài)，以避開門路傍邊存在的奇怪面。
方式兩：得當(dāng)正在有邃密點(diǎn)位要求利用。
正在舉措指令后增添附加舉措指令：伎倆樞紐舉措指令WJNT。
伎倆樞紐舉措指令，沒有正在軌跡節(jié)制中對伎倆的姿式停止節(jié)制（尺度設(shè)定下，程序運(yùn)行時(shí)，伎倆的姿式一直被節(jié)制）。正在直線舉措、C圓弧舉措、A圓弧舉措時(shí)可能利用該指令。
蜘蛛手分揀機(jī)器人國產(chǎn)當(dāng)遇到奇怪點(diǎn)時(shí)，順序中利用該指令，伎倆的姿式正在舉措中發(fā)生變化，避開奇怪面形成的伎倆軸反轉(zhuǎn)舉措，使得對象中心點(diǎn)繼承沿著軌跡舉措。
并聯(lián)分揀機(jī)器人特點(diǎn)處置懲罰步調(diào)：
a）將光標(biāo)移至呈現(xiàn)奇怪面順序行行終，點(diǎn)擊F4取舍
b）取舍WristJoint
c）按RESET鍵復(fù)位報(bào)警
d）運(yùn)轉(zhuǎn)順序，窺察運(yùn)轉(zhuǎn)軌跡。
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